TAILIEUCHUNG - Động lực học ngược của rô bốt song song 3RRR

Trong bài viết này khi giải quyết bài toán động lực học ngược của robot song song dựa trên ý tưởng xem đây là bài toán điều khiển chương trình, đó là xác định động lực lên các khâu dẫn để khâu thao tác thực hiện chuyển động yêu cầu được cho dưới dạng bài toán không cần đến phương trình động học, ví dụ như khi thực hiện quỹ đạo theo yêu cầu. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 190-195 DOI Động lực học ngược của rô bốt song song 3RRR Đỗ Đăng Khoa1 Ngô Hồng Đăng2 Phan Đăng Phong2 Đỗ Sanh1 1 Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2 Viện Nghiên cứu Cơ khí Email dangnh@ Tóm tắt phương pháp này sẽ xuất hiện các thông số phụ các nhân Robot song song đang được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh tử Lagrange và đặc biệt xuất hiện các nội lực mặc dù vực như vấn đề tác hợp gia công cơ khí thực hiện nhiều nguyên yêu cầu của bài toán không cần đến . công đồng thời vấn đề phân tải trong quá trình vận chuyển Để khảo sát loại bài toán này về mặt động học xem thao tác của robot. Tuy nhiên đây là loại cơ cấu có cấu trúc Robot song song như là cơ cấu nối ghép các chuỗi động phức tạp. Hiện nay thường sử dụng hai phương pháp cho việc và trên cơ sở đó có thể sử dụng phương pháp ma trận khảo sát loại cơ cấu này Phương pháp nhân tử Lagrange và truyền nhờ đó có thể tính các đại lượng động học của Phương pháp tách cấu trúc. rôbốt phức tạp và về mặt động lực áp dụng phương trình Trong bài báo này khi giải quyết bài toán động lực học ngược Lagrange dạng ma trận loại trừ các nhân tử Lagrange dù của robot song song dựa trên ý tưởng xem đây là bài toán điều rô bốt song song là các cơ hệ chịu liên kết khiển chương trình đó là xác định động lực lên các khâu dẫn để khâu thao tác thực hiện chuyển động yêu cầu được cho dưới 2. Nội dung khảo sát dạng bài toán không cần đến phương trình động học ví dụ như Trong báo cáo khảo sát Robot song song phẳng khi thực hiện quỹ đạo theo yêu cầu. Với quan điểm này các tác 3RRR như Hình 1. Robot này có thể xem như được ghép giả đã đề xuất phương pháp gồm hai bước bởi hai chuỗi nối tiếp Bước 1 Sử dụng phương pháp ma trận giải bài toán động học Chuỗi 1 01ABCE05 gồm 2 khâu quay và 3 khâu song để xác định trạng thái động học yêu cầu phẳng. Bước 2 trên cơ sở Bước 1 Sử dụng phương trình động lực Chuỗi 2 .

• Tự động hoá
• Động lực học và Điều khiển
• Phương pháp ma trận truyền
• Phương trình động lực dạng ma trận
• Nguyên lý Phù hợp
• Robot song song
• Bài toán Điều khiển chương trình
• Điều khiển robot
• Điều khiển lực
• Điều khiển lai lực
• Bộ quan sát GPI
• Mô hình động lực học cánh tay
• Bộ giảm chấn động lực
• Phương pháp Taguchi
• Kích động điều hòa
• Điều khiển dao động
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Nguồn nhân lực 4 0
• Đào tạo nguồn nhân lực
• Hệ thống điều khiển tự động
• Nguồn nhân lực chất lượng cao
• Tự động khí nén
• Truyền động và điều khiển thủy khí
• Động lực học
• Hệ thống khí nén
• Hệ thống điều khiển thủy lực
• Truyền động thủy khí
• Điều khiển hệ robot Master Slave
• Nghiên cứu động lực học
• Lĩnh vực điều khiển từ xa
• Điều khiển từ xa
• Hệ thống teleoperation
• Mô hình tập lái 5DOF
• Động lực học
• Điều khiển dựa trên mô hình
• Điều khiển trượt
• Xe tự hành
• Kỹ thuật backstepping
• Điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping
• Hệ non holonomic
• Hệ thống điều khiển điện
• Hệ thống điều khiển khí nén
• Thiết bị khí nén
• Điện khí nén
• Hệ thống truyền động điện tự động
• Hệ thống cấp phôi tự động điều khiển
• Piston xilanh khí nén
• Kỹ thuật điều khiển điện khí nén
• Hệ thống cấp phôi
• Lập trình PLC
• Công nghệ hàng hải
• Động lực học hệ thống treo
• Bộ điều khiển PID và LQR
• Hệ thống treo chủ động
• Xây dựng mô hình động lực học
• Đề cương môn học
• Dynamic systems and control
• Hệ thống tuyến tính liên tục
• Hiệu chỉnh bộ điều khiển PID
• Táp chí cơ khí
• Khảo sát động lực học
• Điều khiển của hệ thống lấy mẫu than tự động
• Hệ thống lấy mẫu than tự động
• Dự án Sông Hậu 1
• Luận án tiến sĩ
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Động lực học tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robo
• Robot đàn hồi
• Động lực học ngược
• Phân tích dao động
• Tuyến tính hóa
• Hệ quy chiếu đồng hành
• Hệ thống thủy lực
• Động lực học van SERVO
• Phần mềm Simhydraulic
• Điều khiển linh hoạt
• Bơm theo tải
• đồ án môn học
• điều khiển logic
• hệ thống điều khiển
• công nghệ máy khoa
• phương pháp ma trận
• Động lực học xe con cần trục
• Xe con cần trục hai bậc tự do
• Điều khiển vòng hở
• Điều khiển vòng kín
• Điều khiển chống rung lắc
• Hệ thống truyền lực hiện đại
• Điều khiển tự động
• Cấu tạo hệ thống truyền lực ôtô con
• Kỹ thuật ôtô
• Hệ thống truyền lực điều khiển tự động
• Hệ thống truyền lực
• Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động
• Robot song song Delta không gian
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật
• Giải bài toán ngược động học
• Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động
• Toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Lưu chất điện từ biến MRF
• Ly hợp MRF
• Động cơ điện
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Ca nô kéo khí cầu bay
• Khí cầu chở khách du lịch
• Mô hình động lực học
• Khí cầu nhỏ kéo bằng xuồng máy