TAILIEUCHUNG - Động học ngược tay máy chuỗi dư dẫn động: Chuyển động lặp của biến khớp

Bài viết trình bày một phương pháp giải bài toán động học ngược tay máy chuỗi dư dẫn động. Trên cơ sở phương trình động học ở mức vận tốc, véctơ vận tốc suy rộng được giải dựa trên tiêu chuẩn tối ưu. Không gian bù của ma trận Jacobi được khai thác để đảm bảo chuyển động lặp của các tọa độ khớp. | Tuyển tập Hội nghị khoa học toàn quốc lần thứ nhất về Động lực học và Điều khiển Đà Nẵng ngày 19-20 7 2019 tr. 183-189 DOI Động học ngược tay máy chuỗi dư dẫn động chuyển động lặp của biến khớp Nguyễn Quang Hoàng Bộ môn Cơ ứng dụng Viện Cơ khí Đại học Bách khoa Hà Nội E-mail Tóm tắt đại số tuyến tính có số ẩn nhiều hơn số phương trình. Các Với các tay máy đủ dẫn động khi khâu cuối thực hiện các tọa độ khớp sau đó nhận được bằng cách tích phân các chuyển động lặp các tọa độ khớp cũng sẽ thực hiện các chuyển vận tốc biến khớp theo thời gian với điều kiện đầu tương động lặp. Tuy nhiên đối với các tay máy dư dẫn động để các thích. Để hạn chế sai số tích lũy trong quá trình tính tích tọa độ khớp thực hiện chuyển động lặp đòi hỏi phải có phương phân các phương pháp như phản hồi động học 10 hiệu pháp xử lý bài toán động học ngược. Bài báo trình bày một chỉnh gia lượng sai số véctơ tọa độ suy rộng 5 6 7 phương pháp giải bài toán động học ngược tay máy chuỗi dư thường được sử dụng. dẫn động. Trên cơ sở phương trình động học ở mức vận tốc véctơ vận tốc suy rộng được giải dựa trên tiêu chuẩn tối ưu. Trong bài báo này vấn đề chuyển động lặp của các Không gian bù của ma trận Jacobi được khai thác để đảm bảo biến khớp được quan tâm giải quyết bằng việc sử dụng chuyển động lặp của các tọa độ khớp. Giá trị biến khớp tìm không gian bù của ma trận Jacobi với véctơ tự do được được nhờ các phép tính tích phân véctơ vận tốc suy rộng. Ngoài chọn một cách thích hợp. ra để giảm các sai số tích lũy phương pháp phản hồi sai số động Phần còn lại của bài báo được trình bày như sau việc học được đưa vào. Các mô phỏng số được thực hiện với tay thiết lập và phương pháp giải bài toán được trình bày máy phẳng 5 bậc tự do. Các kết quả cho thấy các tọa độ khớp trong mục 2 và 3. Mục 4 trình bày các mô phỏng số đối thực hiện các chuyển động lặp khi khâu cuối thực hiện các với một tay máy phẳng 5 bậc tự do. Cuối cùng là .

• Tự động hoá
• Động lực học và Điều khiển
• Tay máy dư dẫn động
• Động học ngược
• Chuyển động lặp
• Phản hồi sai số động học
• Điều khiển robot
• Điều khiển lực
• Điều khiển lai lực
• Bộ quan sát GPI
• Mô hình động lực học cánh tay
• Bộ giảm chấn động lực
• Phương pháp Taguchi
• Kích động điều hòa
• Điều khiển dao động
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Nguồn nhân lực 4 0
• Đào tạo nguồn nhân lực
• Hệ thống điều khiển tự động
• Nguồn nhân lực chất lượng cao
• Tự động khí nén
• Truyền động và điều khiển thủy khí
• Động lực học
• Hệ thống khí nén
• Hệ thống điều khiển thủy lực
• Truyền động thủy khí
• Điều khiển hệ robot Master Slave
• Nghiên cứu động lực học
• Lĩnh vực điều khiển từ xa
• Điều khiển từ xa
• Hệ thống teleoperation
• Robot song song
• Mô hình tập lái 5DOF
• Động lực học
• Điều khiển dựa trên mô hình
• Điều khiển trượt
• Xe tự hành
• Kỹ thuật backstepping
• Điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping
• Hệ non holonomic
• Hệ thống điều khiển điện
• Hệ thống điều khiển khí nén
• Thiết bị khí nén
• Điện khí nén
• Hệ thống truyền động điện tự động
• Hệ thống cấp phôi tự động điều khiển
• Piston xilanh khí nén
• Kỹ thuật điều khiển điện khí nén
• Hệ thống cấp phôi
• Lập trình PLC
• Công nghệ hàng hải
• Động lực học hệ thống treo
• Bộ điều khiển PID và LQR
• Hệ thống treo chủ động
• Xây dựng mô hình động lực học
• Đề cương môn học
• Dynamic systems and control
• Hệ thống tuyến tính liên tục
• Hiệu chỉnh bộ điều khiển PID
• Táp chí cơ khí
• Khảo sát động lực học
• Điều khiển của hệ thống lấy mẫu than tự động
• Hệ thống lấy mẫu than tự động
• Dự án Sông Hậu 1
• Luận án tiến sĩ
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Động lực học tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robot
• Điều khiển tay máy Robo
• Robot đàn hồi
• Động lực học ngược
• Phân tích dao động
• Tuyến tính hóa
• Hệ quy chiếu đồng hành
• Hệ thống thủy lực
• Động lực học van SERVO
• Phần mềm Simhydraulic
• Điều khiển linh hoạt
• Bơm theo tải
• đồ án môn học
• điều khiển logic
• hệ thống điều khiển
• công nghệ máy khoa
• phương pháp ma trận
• Động lực học xe con cần trục
• Xe con cần trục hai bậc tự do
• Điều khiển vòng hở
• Điều khiển vòng kín
• Điều khiển chống rung lắc
• Hệ thống truyền lực hiện đại
• Điều khiển tự động
• Cấu tạo hệ thống truyền lực ôtô con
• Kỹ thuật ôtô
• Hệ thống truyền lực điều khiển tự động
• Hệ thống truyền lực
• Luận án Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Cơ khí và cơ kỹ thuật
• Điều khiển chuyển động
• Robot song song Delta không gian
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Kỹ thuật
• Giải bài toán ngược động học
• Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động
• Toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Lưu chất điện từ biến MRF
• Ly hợp MRF
• Động cơ điện
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Ca nô kéo khí cầu bay
• Khí cầu chở khách du lịch
• Mô hình động lực học
• Khí cầu nhỏ kéo bằng xuồng máy