TAILIEUCHUNG - Điều khiển bám tàu mặt nước bất định mô hình và nhiễu ngoài thông qua bộ điều khiển học tăng cường thích nghi trực tuyến và RISE

Bài viết đề cập tới cách tiếp cận một bộ điều khiển bám quỹ đạo áp dụng cho cho tàu bề mặt có mô hình bất định và chịu ảnh hưởng nhiễu sử dụng cấu trúc mới dựa trên thuật toán học tăng cường thích nghi (ARL) và tích phân bền vững theo hàm dấu của sai lệch bám RISE. | Kỹ thuật điều khiển amp Điện tử ĐIỀU KHIỂN BÁM TÀU MẶT NƯỚC BẤT ĐỊNH MÔ HÌNH VÀ NHIỄU NGOÀI THÔNG QUA BỘ ĐIỀU KHIỂN HỌC TĂNG CƯỜNG THÍCH NGHI TRỰC TUYẾN VÀ RISE Vũ Văn Tú 1 2 Đào Phương Nam1 Phan Xuân Minh1 Tóm tắt Bài viết đề cập tới cách tiếp cận một bộ điều khiển bám quỹ đạo áp dụng cho cho tàu bề mặt có mô hình bất định và chịu ảnh hưởng nhiễu sử dụng cấu trúc mới dựa trên thuật toán học tăng cường thích nghi ARL và tích phân bền vững theo hàm dấu của sai lệch bám RISE. Để đảm bảo hiệu suất bám tiệm cận RISE được sử dụng trong thiết kế điều khiển phản hồi để bù các thành phần bất định trong mô hình và nhiễu loạn bên ngoài. Kỹ thuật học tăng cường thích nghi động được áp dụng để hiệu chỉnh đồng bộ mạng nơ- ron Actor-Critic dùng để xấp xỉ điều khiển tối ưu và hàm chi phí tương ứng. Sự hội tụ của trọng số cũng như vấn đề điều khiển bám được phân tích dựa trên lý thuyết tối ưu và hàm Lyapunov. Cuối cùng mô phỏng kỹ thuật số được thực hiện để chứng minh sự hiệu quả của thuật toán đề xuất. Từ khóa Điều khiển tối ưu Quy hoạch động thích nghi Tích phân bền vững hàm dấu sai lệch bám RISE Hệ thống tàu bề mặt Điều khiển bám quỹ đạo. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Trong những thập kỷ qua điều khiển bám quỹ đạo của phương tiện hàng hải đã nhận được sự chú ý đáng kể trong công nghệ hàng hải và kỹ thuật điều khiển bởi các ứng dụng rộng rãi của nó như giao thông vận tải khảo sát môi trường giám sát và nhiều ứng dụng quân sự và thương mại 1 2 . Vì các tàu làm việc trong điều kiện khắc nghiệt của môi trường hệ thống điều khiển bám quỹ đạo phải đối mặt với những thách thức không nhỏ do sự xuất hiện của bất định mô hình và nhiễu loạn bên ngoài 3 4 . Tất cả các nghiên cứu trên là cơ sở để thiết kế thuật toán điều khiển bám quỹ đạo để giải quyết các vấn đề như cơ cấu chấp hành bão hòa dự báo hiệu suất nhiễu loạn môi trường và bất định mô hình sử dụng mạng nơ-ron và bộ quan sát. Tuy nhiên việc tối ưu hóa hiệu suất chưa được nghiên cứu đầy đủ. Bộ điều khiển tối ưu không chỉ giải quyết vấn đề điều .

• Tự động hoá
• Điều khiển tối ưu
• Quy hoạch động thích nghi
• Hàm dấu sai lệch bám RISE
• Hệ thống tàu bề mặt
• Điều khiển bám quỹ đạo
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Lý thuyết điều khiển
• Điều khiển tối ưu tĩnh
• Điều khiển tối ưu động
• Điều khiển tối ưu ngẫu nhiên động
• Điều khiển tối ưu RH
• Điều khiển bền vững
• Bài toán cơ bản Tối ưu hóa
• Quy hoạch tuyến tính
• Quy hoạch lồi
• Quy hoạch phi tuyến tính
• Bài toán thiết kế tối ưu
• Lý thuyết điều khiển hiện đại
• Hệ thống điều khiển
• Phương pháp điều khiển tối ưu
• Phiếm hàm dạng toàn phương
• Cực trị phiếm hàm
• Nghiên cứu điều khiển tối ưu
• Phương pháp mô phỏng điều khiển tối ưu
• Hệ thống treo
• Hệ thống treo chủ động
• Hai bậc tự do
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Điều khiển tự động
• Hệ tối ưu
• Hệ thích nghi
• Chất lượng tối ưu
• Đề thi cuối kỳ
• Tự động hóa
• Đề thi Tự động hóa
• Đề thi Điều khiển tối ưu
• Bài tập Tự động hóa
• Bài tập Điều khiển tối ưu
• Bài toán điều khiển tối ưu
• Phương trình đạo hàm riêng
• Bài toán điều khiển tối ưu không trơn
• Phương trình đạo hàm
• Phương trình elliptic nửa tuyến tính không trơn
• Cấu trúc tối ưu tác động nhanh
• Quá trình lặp
• Cấu trúc của hệ điều khiển tối ưu
• Bài toán điều khiển tàu tiếp cận
• Hệ thống điều khiển có thông tin phản hồi
• Tiêu chuẩn tối ưu
• Hàm mục tiêu
• Tiêu chuẩn tối ưu LQR
• Hệ thống điều khiển tàu thủy
• Thuật toán mới
• Điều chỉnh tối ưu hệ thống
• Điều khiển hệ điều khiển tầng
• Điều khiển tầng
• Tối ưu hệ thống
• Dữ liệu thực nghiệm
• Công cụ nhận dạng hệ thống
• Động cơ đốt trong
• Điều khiển bám tối ưu toàn phương tích phân
• Công cụ System Identification Toolbox
• Hệ thống điều khiển tên lửa từ xa
• Luật dẫn tối ưu
• Phương pháp dẫn 3 điểm
• Điều khiển từ xa thiết bị bay
• Kỹ thuật điều khiển tối ưu
• Tối ưu hệ điều khiển mực
• Điều khiển chất lỏng
• Chất lỏng công nghiệp
• Chất lỏng với bộ điều khiển Fuzzy Logic
• Bộ điều khiển Fuzzy Logic
• luận văn
• chuyên đề toán
• phân tích biến thiên
• toán tử trơn
• hàm tử
• lý thuyết điều khiển tối ưu
• Điều khiển hệ tuyến tính dừng
• Điều khiển có ràng buộc
• Điều khiển dựa trên dữ liệu
• Bất đẳng thức ma trận
• điện tử
• tin học
• Ứng dụng lý thuyết điều khiển tối ưu
• Luật dẫn tên lửa
• Bài toán dẫn tên lửa
• Khoa học kỹ thuật
• Bài viết về kỹ thuật
• Xe hai bánh tự cân bằng
• Hệ thống MIMO
• Giải thuật điều khiển tối ưu
• Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO
• Robot dây song song CDPR
• Bộ điều khiển PID
• Mô hình động học của CDPR
• Điều khiển phi tuyến
• Động cơ một chiều
• Bộ điều khiển mờ
• Giải thuật tìm kiếm tối ưu
• Giải thuật IMO
• Bộ điều khiển PI
• Luận văn Thạc sĩ
• Kỹ thuật điện
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật điện
• Hệ nhiều pin quang điện
• Mô phỏng điều khiển tối ưu công suất
• Mô hình điều khiển tối ưu công suất
• Lý thuyết điều khiển tự động hiện đại
• Điều khiển thích nghi
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Tối ưu hóa động
• Phương pháp quy định hoạt động Bellman