TAILIEUCHUNG - Tính điều khiển và quỹ đạo chuyển động của ô tô P2

Sự lăn của bánh xe thường xảy ra khi có cả mặt lực dọc và lực ngang .Lực dọc có thể qui ước theo hệ tọa độ của ô tô đã chọn hoặc qui ước là dương khi truyền lực kéo và là âm khi chịu phanh lực | 30 Cak là hệ sô góc của đồ thị sk và dk Hình 3-6. Các dạng đường đặc tinh lệch bên của bánh xe. a- Khi áp suất lốp thay đổi b- Cấu trúc lốp loại R D c- Bề mặt đường khô hoặc băng tuyết. TÍNH ĐIÊU KHIỄN VÀ QUĨĐẠO CHUYỄN ĐÓNG CỦA ÓTÓ 31 C A được gọi là độ cứng của góc lệch bên của bánh xe. Cần chú ý Công thức 3-2 được viết vối sk là phản lực bên của mặt đường tác dụng lên bánh xe và dấu của ak và sk được lấy theo qui ưốc của hình 3-2 . Khi giá trị ak nhỏ zk const thì có thể viết Mak k Hk cOỈỊ. nk Cftfek ak 3-4 Trong đó Hệ sô CMsk được gọi là độ cứng góc của mô men đàn hồi bánh xe. Các đường đặc tính này .chịu ảnh hưởng của nhiều yếu tô trong đó các yếu tô cơ bản là áp suất hơi lốp p hình cấu trúc lốp loại lốp có sợi mành hướiĩg kính R hay loại lốp có sợi mành chéo D hình hệ sô bám p. đường khô băng tuyết hình . Các đặc tính của bánh xe khi có mặt lực dọc khả năng trượt ngang trượt dọc Sit lăn của bánh xe thường xẩy ra khi có mặt cả. lực dọc và lực bên. Lực dọc có thể qui ưốc theo hệ tọa độ của ôtô đã chọn hoặc qui ưốc là dương khi truyền lực kéo và là âm khi chịu lực phanh. Lực dọc bị giói hạn của lực bám. Giá trị lực dọc lốn nhất của bánh xe có thể đạt được bằng giá trị lực bám của bánh xe vối mặt đường. Giối hạn Xk íax của lực dọc khi không có mặt lực bên là Px 3 6 32 Ký hiệu p ax hiểu thị hệ sô bám dọc lớn nhất của bánh xe theo phương X. Nếu zk const sk 0 bánh xe có thể tiếp nhận lực doc lớn nhất. Khi có mặt của lực bên khả năng truyền lực dọc của bánh xe sẽ bị giảm nhỏ. Giả thiết rằng khả năng bám ngang Py và bám dọc px là như nhau thì trong tọa độ Oxy trên mặt phẳng của đường đầu mút của các véc tơ phản lực tổng hợp từ lực dọc và lực ngang lớn nhất sẽ được vẽ trên đường tròn với bán kính là Rkmax tâm là tâm của vết tiếp xúc của bánh xe hình . Hình 3-7. Đồ thị Kamm biểu diễn mối quan hệ của khả năng truyền lực dọc xk và lực bên sk của bánh xe xk lực kéo xk - lực .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Điều khiển quỹ đạo
• chuyển động ô tô
• hệ thống phanh
• phanh ABS
• vận tải ô tô
• Tay máy 6 bậc tự do
• Quỹ đạo chuyển động
• Điều khiển bám
• Bài toán điều khiển bám quỹ đạo
• Bộ điều khiển bám cho các trục tay máy
• Bộ điều khiển bám quỹ đạo đầu công tác
• Tên lửa đất đối đất
• Điều khiển bám quỹ đạo
• Quỹ đạo chuẩn
• Quỹ đạo bay
• Bài toán điều khiển quỹ đạo
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Giải pháp điều khiển bám quỹ đạo
• Điều khiển bám quỹ đạo tàu thủy
• Ràng buộc tín hiệu
• Bất định hàm ở đầu vào
• Tối ưu quỹ đạo
• Hệ thống điều khiển hạ cánh UAV
• Nguyên lý cực đại Pontryagin
• Phần mềm Matlab Simulink
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Điều khiển và tự động hóa
• Điều khiển và tự động hóa
• Xây dựng Robot tự hành
• Bộ điều khiển bám quỹ đạo
• Robot tự hành
• Đối tượng robot tự hành
• Thuật toán điều khiển trượt
• Mobile robot
• Quỹ đạo mục tiêu
• Pháo phòng không
• Quỹ đạo bay thẳng
• Quỹ đạo bay vòng
• Kỹ thuật điều khiển điện tử
• Phương tiện cơ động
• Mô phỏng động lực học
• Vòng điều khiển quỹ đạo bay
• Tên lửa đối hải KH 35E
• Tên lửa đối hải
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Bám quỹ đạo tàu thủy
• Quỹ đạo tối ưu
• Cự ly cực đại
• Góc nghiêng quỹ đạo
• Bom có điều khiển
• Thiết bị bay không động cơ
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Điều khiển tự động
• Thiết kế bộ điều khiển bù pha
• Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
• Thiết kế bộ điều khiển PID
• Bộ điều khiển hồi tiếp
• Thiết kế bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển cho robot 6 bậc
• Robot 6 bậc tự do
• Ứng dụng trong đào tạo robot 6 bậc
• Robot công nghiệp
• Bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển
• Bám quỹ đạo
• Máy rải bê tông
• Điều khiển kiểu bám theo
• Cảm biến lái
• Điều khiển bám quỹ đạo của máy rải
• Máy rải loại ba bánh
• Thuật toán bám theo
• Máy bốc dỡ than dạng gàu xúc liên tục
• Phương pháp dự đoán mô hình
• Bộ lọc Kalma
• Điều khiển dự đoán mô hình
• Điều khiển UAV
• Trượt phi tuyến
• Mặt trượt phi tuyến
• Đường quỹ đạo
• Công nghệ hàng hải
• Điều khiển hướng chuyển động ô tô
• Động lực học quay vòng
• Hệ thống lái của xe ô tô tự hành
• Điều khiển chuyển động bám theo quỹ đạo cho trước
• Thuật toán điều khiển quỹ đạo
• Kỹ thuật điều khiển
• Di động mặt đất
• UAV cánh bằng
• Lý thuyết điều khiển tự động Chương 4
• Hệ thống điều khiển tự động
• Tiêu chuẩn ổn định đại số
• Phương pháp quỹ đạo nghiêm số
• Trễ của tín hiệu điều khiển
• Điều khiển bền vững
• Điều khiển phi tuyến
• Tín hiệu điều khiển dạng PI
• Định luật Lyapunov
• Thiết kế hệ thống tự động điều khiển
• Hệ thống tự động điều khiển xe ô tô
• Bộ điều khiển PID
• Thiết bị di động không người lái
• Hệ thống điều khiển thông minh
• Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động
• Tự động hóa
• Quỹ đạo nghiệm số
• Cơ sở hệ thống tự động
• Phương trình vi phân mô tả hệ thống
• Điều khiển toàn phương tuyến tính
• Chuyển động dọc
• Điều khiển độ cao máy bay
• Điều khiển quỹ đạo bay
• Điều khiển tự động chuyển động khối tâm
• Bánh xe mecanum
• Điều khiển trượt
• Điều khiển mặt trượt động
• Điều khiển tên lửa
• Sai số kỹ thuật
• Phương pháp xây dựng quỹ đạo chuẩn