TAILIEUCHUNG - Điều khiển bám quỹ đạo đối tượng robot tự hành bằng thuật toán điều khiển trượt theo hàm mũ

Bài viết này đề xuất thuật toán điều khiển trượt theo hàm mũ, ứng dụng vào bài toán điều khiển bám quỹ đạo cho đối tượng mobile robot. Đây là một cách giải quyết mới cho vấn đề giảm rung (chattering) của điều khiển trượt. Bộ điều khiển trượt theo hàm mũ được xây dựng để giảm hiện tượng rung và đảm bảo chất lượng động học tốt ở chế độ xác lập cho mobile robot. | Điều khiển bám quỹ đạo đối tượng robot tự hành bằng thuật toán điều khiển trượt theo hàm mũ Nghiên cứu khoa học công nghệ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO ĐỐI TƯỢNG ROBOT TỰ HÀNH BẰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THEO HÀM MŨ Hà Thị Kim Duyên 1*, Phạm Thị Thanh Huyền1, Trương Bích Liên1, Ngô Mạnh Tiến2*, Lê Việt Anh3, Nguyễn Mạnh Cường3 Tóm tắt: Bài báo này đề xuất thuật toán điều khiển trượt theo hàm mũ, ứng dụng vào bài toán điều khiển bám quỹ đạo cho đối tượng mobile robot. Đây là một cách giải quyết mới cho vấn đề giảm rung (chattering) của điều khiển trượt. Bộ điều khiển trượt theo hàm mũ được xây dựng để giảm hiện tượng rung và đảm bảo chất lượng động học tốt ở chế độ xác lập cho mobile robot. Thuật toán này điều khiển robot di chuyển theo quỹ đạo mong muốn trong khi giảm thiểu các giá trị sai lệch bám. Kết quả mô phỏng đạt được với sự so sánh giữa bộ điều khiển trượt theo hàm mũ và chế độ trượt thông thường. Từ khóa: Mobile Robot, Exponential Sliding Mode, Nonlinear Control, Tracking Control. Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa I 2 Mô men quán tính xe Robot m G Khối lượng xe Robot 1 2 Nm Mô men động cơ trái, phải Hệ số lực ràng buộc Lagrange 2L Cm Chiều ngang của xe Robot r Cm Bán kính của bánh xe Robot Chữ viết tắt: ESM Exponential Sliding Mode SMC Sliding Mode Controller MR Mobile Robot 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Robot tự hành là một hệ Robot có khả năng thực hiện các nhiệm vụ ở nhiều vị trí khác nhau với khả năng dịch chuyển bằng bánh xe, xích hay bằng chân phụ thuộc vào địa hình. Khả năng di động làm Robot có nhiều ứng dụng và đòi hỏi phải giải quyết nhiều vấn đề mới và được tập trung nghiên cứu, phát triển nhằm tăng cường sự thích nghi và thông minh cho Robot. Những vấn đề nghiên cứu đang được nhiều tác giả trên thế giới quan tâm cho lĩnh vực Robot tự hành là điều khiển thích nghi Robot bám theo quỹ đạo đặt trước mong muốn, đặc biệt là khi Robot có các tham số thay đổi và chịu tác động bởi các nhiễu tác động, các .

• Tự động hoá
• Robot tự hành
• Điều khiển bám quỹ đạo
• Đối tượng robot tự hành
• Thuật toán điều khiển trượt
• Mobile robot
• Mạch nguyên lý Robot tự hành
• Mạch điện Robot tự hành
• Sơ đồ mạch nguyên lý Robot tự hành
• Sơ đồ mạch điện
• Bản vẽ mạch điện Robot
• Điều khiển robot tự hành
• Robot tự hành dò đường
• Thuật toán điều khiển
• Thi công mô hình robot tự hành
• Phần cứng Robot tự hành
• Trí tuệ nhân tạo
• Hệ điều hành robot
• Định vị và bản đồ hóa đồng thời
• Hệ thống robot tự hành
• Robot tự hành Omni
• Hệ điều hành lập trình robot ROS
• Luận văn tốt nghiệp chế tạo robot
• Kỹ thuật chế tạo robot
• Thiết bị Kinect
• Giáo trình chế tạo robot
• Tài liệu kỹ thuật chế tạo robot
• tự động hóa
• camera tự động tìm kiếm
• VICON
• hệ điều khiển Visual Servoing
• Bài tập lớn môn FMS CIM
• Robot công nghiệp
• Các bộ phận Robot công nghiệp
• Cấu tạo Robot công nghiệp
• Các loại Robot lắp ráp
• Ứng dụng FPGA
• Xây dựng hệ điều khiển cho robot tự hành
• Robot di động
• Khả năng tự dịch chuyển
• Hệ điều khiển robot tự hành
• Robot tự động
• Robot có tính năng diệt khuẩn
• Diệt khuẩn bằng tia UV
• Kế hoạch điều khiển robot
• Robot tự hành hoàn toàn tự động
• Hệ thống điều khiển bám quĩ đạo
• Robot hàn tự hành
• Mô hình cơ cấu robot hàn tự hành
• Mô hình toán học cơ cấu robot
• Hệ thống điều khiển độc lập một khớp
• robot quân sự
• nhà máy hạt nhân
• linh kiện điện tử
• Robot Sojourner
• Logic mờ
• Bộ điều khiển Mờ
• thiết kế
• phương pháp
• điều khiển