TAILIEUCHUNG - Xây dựng hệ thống nhận thức môi trường cho robot tự hành Omni bốn bánh dựa trên thuật toán EKF-SLAM và hệ điều hành ROS

Bài viết trình bày về thiết kế và xây dựng hệ thống nhận thức môi trường hoạt động cho robot Omni bốn bánh dựa trên thuật toán EKF-SLAM và hệ điều hành lập trình robot ROS (Robot Operating System). Các kết quả được mô phỏng trên phần mềm Gazebo, thực nghiệm dựa trên phần cứng robot tự hành Omni bốn bánh tự xây dựng. | Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa XÂY DỰNG HỆ THỐNG NHẬN THỨC MÔI TRƯỜNG CHO ROBOT TỰ HÀNH OMNI BỐN BÁNH DỰA TRÊN THUẬT TOÁN EKF-SLAM VÀ HỆ ĐIỀU HÀNH ROS Đỗ Quang Hiệp1 Ngô Mạnh Tiến2 Nguyễn Mạnh Cường2 Lê Trần Thắng3 Phan Xuân Minh4 Tóm tắt Lập quỹ đạo chuyển động là bài toán quan trọng trong điều khiển chuyển động cho robot tự hành trong đó hệ thống nhận thức môi trường đóng vai trò cốt lõi bởi nó cung cấp thông tin về môi trường hoạt động cho robot. Hệ thống nhận thức môi trường có nhiệm vụ bản đồ hoá đồng thời tự định vị robot trong môi trường hoạt động SLAM - Simultaneous Localization and Mapping và phát hiện vật cản trong quá trình robot di chuyển. Bài báo trình bày về thiết kế và xây dựng hệ thống nhận thức môi trường hoạt động cho robot Omni bốn bánh dựa trên thuật toán EKF-SLAM và hệ điều hành lập trình robot ROS Robot Operating System . Các kết quả được mô phỏng trên phần mềm Gazebo thực nghiệm dựa trên phần cứng robot tự hành Omni bốn bánh tự xây dựng. Từ khóa Hệ điều hành robot ROS Gazebo Rviz Định vị và bản đồ hóa đồng thời SLAM Robot Omni EKF-SLAM. 1. MỞ ĐẦU Tính thông minh trong những hệ thống robot tự hành này phụ thuộc vào việc robot có thể tự tính toán ra quỹ đạo phù hợp với môi trường nó hoạt động. Bởi vậy những nhận thức về môi trường xung quanh bao gồm cả những thông tin cố định hay sự thay đổi của môi trường là yếu tố tiên quyết ảnh hưởng trực tiếp tới việc chuyển động của robot. Do đó một hệ thống nhận thức cung cấp những thông tin về môi trường cho robot có vai trò quan trọng trong các hệ thống robot tự hành 1 2 . Một hệ thống robot tự hành hoàn chỉnh thông thường gồm 2 phần chính hệ thống lập quỹ đạo và hệ thống điều khiển bám quỹ đạo. Trong đó hệ thống lập quỹ đạo chuyển động rất cần các thông tin về môi trường hoạt động. Việc thiết kế một hệ thống có khả năng cung cấp thông tin về môi trường đã được tập trung nghiên cứu trong 4-7 . Các nghiên cứu này tập trung cho hệ robot nonholonomic các hệ robot có bánh lái hoặc không có bánh lái. Tuy .

• Tự động hoá
• Hệ điều hành robot
• Định vị và bản đồ hóa đồng thời
• Hệ thống robot tự hành
• Robot tự hành Omni
• Hệ điều hành lập trình robot ROS
• Thực hành chế tạo Robot
• Sách thực hành chế tạo Robot
• Chế tạo Robot điều khiển từ xa
• Bên gắn động cơ
• Khung sườn thân Robot
• Hệ thống điều khiển từ xa
• Bài giảng Vận hành robot ABB
• Vận hành robot ABB
• Hệ thống Robot
• Bộ điều khiển IRC 5
• Bộ điều khiển Robot
• Tủ điều khiển
• Hệ thống điều khiển bám quĩ đạo
• Robot hàn tự hành
• Mô hình cơ cấu robot hàn tự hành
• Mô hình toán học cơ cấu robot
• Hệ thống điều khiển độc lập một khớp
• Ứng dụng FPGA
• Xây dựng hệ điều khiển cho robot tự hành
• Robot di động
• Khả năng tự dịch chuyển
• Hệ điều khiển robot tự hành
• Công nghiệp Robot tự hành
• Bản đồ hóa SLAM
• Robot Mecanum đa hướng
• Hệ điều hành ROS
• Mô hình động học của Mecanum Robot
• tự động hóa
• Robot tự hành
• camera tự động tìm kiếm
• VICON
• hệ điều khiển Visual Servoing
• robot quân sự
• nhà máy hạt nhân
• linh kiện điện tử
• Robot Sojourner
• mobile robot
• Logic mờ
• Bộ điều khiển Mờ
• Giải pháp điều khiển mờ
• Hệ vận động robot
• Robot hỗ trợ người thiểu năng
• Người thiểu năng vận động
• Hệ chấp hành tuyến tính
• Robot hỗ trợ
• Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia lần thứ 25
• Hội nghị Điện tử Truyền thông Công nghệ Thông tin
• Hệ Robot di động tay máy
• Robot tự hành cộng tác
• Cộng tác Cobot 6 bậc tự do
• Hệ thống định vị
• Bộ lọc Kalman mở rộng
• Cảm biến encoder
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật Điển tử
• Hệ thống điều khiển robot
• Điều khiển robot tự hành
• Môi trường công nghiệp
• Giao diện người máy
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật cơ điện tử
• Tích hợp cảm biến đa tầng
• Giải thuật điều khiển robot tự hành
• Hệ điều hành robot ROS
• Robot đa hướng bốn bánh
• Cảm biến Lidar
• Cảm biến ngoại vi
• Điều hướng thông minh
• Cơ sở thuật toán Q Learning
• Hệ thống điều hướng tự động
• Kỹ thuật robot
• Đồ án tốt nghiệp
• Đồ án tốt nghiệp đại học
• Điều khiển xe Robot
• Điều khiển bằng giọng nói
• Điều khiển động cơ
• Điều khiển mô hình
• Bộ vi điều khiển
• Hệ điều hành Raspberry Pi 3
• Nâng cao chất lượng điều khiển
• Robot hai bánh tự cân bằng
• Hệ số khuếch đại cao
• Hệ phi tuyến thiếu cơ cấu chấp hành
• Thiết kế backstepping
• Động lực học và Điều khiển
• Robot đàn hồi
• Động lực học ngược
• Phân tích dao động
• Tuyến tính hóa
• Hệ quy chiếu đồng hành
• Thiết kế mô hình Slam Robot
• Bộ lái 4 bánh chủ động
• Xây dựng bản đồ
• Robot tay máy đôi
• Trí tuệ nhân tạo đa thể thức
• Máy tính nhúng
• Hệ thống xe tự hành
• Hệ thống nhận dạng vạch kẻ đường
• Hệ thống nhận dạng biển báo giao thông
• Trí tuệ nhân tạo
• Điều khiển trượt
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• cơ khí chế tạo máy
• vận hành máy móc
• hệ thống tự động
• điều khiển robot
• tự động hóa dây chuyền
• gia công áp lực
• Android hấp dẫn hơn iOS
• nền tảng di động
• hệ điều hành trên smartphone
• robot xanh
• thực thi dữ liệu
• vá bảo mật