TAILIEUCHUNG - Đồ án: Robot Marmo

Đồ án trình bày nội dung về động học, cảm biến; cách thiết kế và lắp đặt mô hình. Tài liệu hữu ích cho các bạn sinh viên ngành Cơ khí - Chế tạo máy dùng để tham khảo trong quá trình làm đồ án và nghiên cứu về Robot Marmo. . | Đồ Án 2 : Robot Harmo MỤC LỤC NHẬN XẫT VỀ THIẾT KẾ ĐỒ ÁN CỦA GIÁO VIấN HƯỚNG DẪN Trang CHƯƠNG I : ĐỘNG HỌC , CẢM BIẾN 3 LẬP PHƯƠNG TRèNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT HARMO 3 1. Thiết lập hệ toạ độ của Robot . 3 2. Xác định bộ thông số động học 4 3. Thiết lập các mô hình biến đổi và các ma trận biến đổi . 5 4. Phương trình động học cơ bản của Robot 7 5. Phương trình động học ngược của Robot . 9 II. TÍNH KHỐI LƯỢNG KẸP CỦA BÀN KẸP 11 III. TÍNH TOÁN VẬN TỐC VÀ GIA TỐC 13 1. Tính toán vận tốc và gia tốc bậc tự do tịnh tiến theo trục X . 13 2. Tính toán vận tốc và gia tốc bậc tự do tịnh tiến theo trục Y . 16 3. Tính toán vận tốc và gia tốc bậc tự do tịnh tiến theo trục Z . 19 4. Tính toán vận tốc và gia tốc bậc tự do quay quanh trục X . 22 IV. CẢM BIẾN 27 CHƯƠNG II : THIẾT KẾ VÀ LẮP ĐẶT Mễ HèNH . 33 I. XÂY DỰNG Mễ HèNH Mễ HèNH THÍ NGHIỆM VÀ LẬP TRèNH ROBOT . 33 1. Mục đích và yêu cầu của mô hình thí nghiệm 33 2. Xây dựng mô hình . 34 II. LẬP TRèNH PLC CHO ROBOT HOẠT ĐỘNG THEO Mễ HèNH 37 1. Cơ sở lý thuyết lập trình plc 37 . Lập trình bằng sơ đồ thang Ladder Diagram 37 . Lập trình

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Đồ án Robot Marmo
• Đồ án ngành Cơ khí Chế tạo máy
• Lý thuyết về Robot Marmo
• Thiết kế mô hình Robot Marmo
• Lắp đặt mô hình Robot Marmo