TAILIEUCHUNG - Bộ điều khiển Pid bền vững cho hệ thống tay máy Robot

Bài viết Bộ điều khiển Pid bền vững cho hệ thống tay máy Robot trình bày: Phương pháp thiết kế bộ điều khiển của bộ PID bền vững để áp dụng vào điều khiển các hệ phi tuyến nhiều đầu vào - nhiều đầu ra có các thành phần tác động không định,. . | BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG CHO HỆ THỐNG TAY MÁY ROBOT NGUYỄN VĂN MINH TRÍ Trường Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng LÊ VĂN MẠNH Trường Đại học Công nghiệp TP Hồ Chí Minh Tóm tắt: Bài báo nêu lên phương pháp thiết kế bộ điều khiển của bộ PID bền vững để áp dụng vào điều khiển các hệ phi tuyến nhiều đầu vào - nhiều đầu ra có các thành phần tác động không định. Các tham số của bộ điều khiển PID được xác định bằng công thức mới sử dụng ngưỡng thay đổi của các thành phần không xác định và nhiễu bên ngoài. Sự hội tụ của hệ thống được chứng minh dựa vào tiêu chuẩn ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng trên tay máy hai bậc tự do chứng tỏ tín hiệu điều khiển không còn hiện tượng rung và sai lệch tĩnh của hệ thống hội tụ về không. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Bộ điều khiển PID (Proportional-Integral-Derivative) được sử dụng rộng rãi trong nhiều ứng dụng điều khiển vì tính đơn giản và hiệu quả của nó. Ba thông số của bộ điều khiển là: hệ số tỉ lệ KP, hệ số tích phân KI và hệ số vi phân KD, việc chọn các thông số này cho phù hợp với hệ thống cần điều khiển là khó khăn. Trong những năm gần đây, đã có sự quan tâm sâu rộng trong tự điều chỉnh ba thông số của bộ điều khiển. Các phương pháp tự điều chỉnh PID dựa trên các kỹ thuật phản hồi thông tin [1, tr. 2]. Bộ điều khiển PID bền vững là một trong những chiến lược để giải quyết vấn đề điều khiển với hệ thống không xác định. Tính năng chính của PID bền vững là giúp hệ thống ổn định nhanh với sự biến đổi các tham số và những nhiễu bên ngoài tác động. Ứng dụng khác nhau của PID bền vững này có thể được áp dụng điều khiển cho các hệ thống như: hoạt động của robot, máy bay, hệ thống không xác định. Trong bài báo này, bộ điều khiển PID bền vững được đưa ra cho hệ thống không xác định nhiều đầu vào và nhiều đầu ra (MIMO) như tay máy robot. Mục đích là để hệ thống đạt được sự ổn định nhanh với sự biến đổi tham số và những nhiễu bên ngoài tác động. Trong nghiên cứu này, các thông số PID được xác định theo các hệ số Kconst, C, I và φ. 2. THIẾT KẾ .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Bộ điều khiển Pid
• Điều khiển Pid bền vững
• Hệ thống tay máy Robot
• Thiết kế bộ điều khiển
• Kỹ thuật phản hồi thông tin
• luận văn
• hệ điều khiển vòng kín
• điều khiển Fuzzy PID
• điều khiển mờ
• nam châm vĩnh cửu
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuậ
• Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa
• Ứng dụng bộ điều khiển PID mờ
• Điều chỉnh các tham số PID
• Bộ điều chỉnh tốc độ tua bin
• Tạp chí khoa học và công nghệ
• Mô phỏng bộ điều khiển PID fuzzy adaptive
• Thực nghiệm bộ điều khiển PID fuzzy adaptive
• Bộ điều khiển PID fuzzy adaptive
• Động cơ Servo DC
• Ứng dụng bộ điều khiển pid
• Bộ điều khiển pid trên cơ sở mạng nơ ron
• Chế tạo thử nghiệm thìa chống rung
• Thiết kế thìa chống rung
• Thiết kế giải thuật điều khiển Pid
• Điều khiển Pid
• Bộ nguồn một chiều dòng áp tích hợp
• Điều khiển PID truyền thống
• Mạch giảm áp một chiều
• Thiết kế bộ điều khiển PID
• Bộ điều khiển FLC
• Fuzzy logic controller
• Hệ thống gia nhiệt
• Bài giảng Điều khiển số
• Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Các bộ điều khiển PID số
• Bộ điều khiển P
• Bộ điều khiển I
• Bộ điều khiển D
• Hệ thống điện đa kết nối
• Bộ điều khiển Mờ PID
• Máy điều tốc
• Phương pháp điều khiển PID
• Bộ PID tự chỉnh định tham số
• Điều khiển lò nhiệt
• Tham số pid cho đối tượng lò nhiệt
• Nhiệt luyện nấu chảy kim loại màu
• Đồ án tốt nghiệp Điện tự động công nghiệp
• Điện tự động công nghiệp
• Thiết kế bộ PID
• Xây dựng bộ PID
• Bộ PID điều khiển mức nước
• Công nghiệp ứng dụng PLC kết nối biến tần
• Ứng dụng phương pháp PID
• Điều khiển lực kéo của ô tô
• Điều khiển mô men phanh
• Bộ vi sai ô tô
• Hệ thống truyền lực ô tô
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Máy điện dị bộ nguồn kép
• Bộ điều khiển mờ
• Chất lượng điều khiển hệ thống máy
• Nâng cao chất lượng điều khiển
• Điều khiển hệ thống có khâu trễ
• Bộ điều khiển ngoại suy
• Luật điều khiển PID số
• Hệ thống dạng trễ
• PID
• điều khiển động cơ
• đồ án tốt nghiệp
• pid số
• vi điều khiển PIC
• kit điều khiển
• động cơ một chiều
• hệ thống điều khiển
• quá trình công nghệ
• công nghiệp chế biến
• Luận văn Thạc sỹ Kỹ thuật
• Luận văn Thạc sỹ
• Động cơ điện
• Động cơ điện một chiều
• Điều khiển quá trình
• cấu trúc điều khiển
• điều khiển phản hồi
• sách lược điều khiển
• điều khiển vận tốc động cơ DC
• hệ thức PID
• vận tốc động cơ DC
• sơ đồ mạch
• Tay máy ba bậc tự do
• Điều khiển PID mờ
• Hệ thống cân bằng bóng trên thanh
• Thuật toán điều khiển PID
• Điều khiển vị trí bóng
• Quả bóng lăn trên thanh trượt
• Điều khiển rời rạc
• Kiểm soát mực nước
• Bộ điều khiển pid số
• Kiểm soát mực nước hệ bồn
• Bộ điều khiền PID trực tuyến
• Truyền động điện xoay chiều 3 pha
• Hệ hai vật
• Bộ điều khiển PI
• Bộ điều khiển PID P
• Bộ quan dát mở rộng
• Điều khiển cuốn chiếu
• Thí nghiệm Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Động cơ điện DC
• Điều khiển vận tốc
• Điều khiển tốc độ
• Tạp chí Nghiên cứu khoa học
• Giàn cần trục
• Điều khiển vị trí
• Điều khiển dao động