TAILIEUCHUNG - BÀI TẬP MÔN HỌC ROBOTICS

Khâu 2: 1 một khâu động, được gắn khớp bản lề (khớp quay) để có khả năng quay quanh đầu còn lại của khâu 1, trục quay song song với trục của khâu đế với 1 góc quay giới hạn ( nhỏ hơn 2π) Khâu 3: khâu cuối (khâu thao tác) với 1 đầu được gắn các cơ cấu thao tác để thực hiện nhiệm vụ của robot, đầu còn lại được gắn 1 khớp quay, có khả năng quay quanh điểm cuối của khâu 2 và trục quya vuông góc với trục quya khâu. | BÀI TẬP MÔN HỌC ROBOTICS MỤC LỤC I - XÂY DỰNG CẤU TRÚC THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC 1 - Phân tích mô hình robot - xây dựng cấu trúc động học 2 - Thiết lập hệ phương trình động học của II- BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN 1 - Cho quy luật chuyển 2. xác định quy luật chuyển động khâu III - TÍNH TOÁN TĨNH 1 - Xác định các ma trận chỉ hướng 2 - xác định các vectơ r các ma trận 3 -Tính toán lực và momen tại các IV TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC Các tham số động lực học của 2 - Tính toán động năng thế năng của 3 Tính thế năng của 4 - Thiết lập phương trình vi phân chuyển động- Phương trình GVHD PGS-TS Phan Bùi Khôi SVTH Bùi Xuân Tới Page 1 BÀI TẬP MÔN HỌC ROBOTICS I - XÂY DỰNG CẤU TRÚC THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT 1 - Phân tích mô hình robot - xây dựng cấu trúc động học robot Mô hình robot cho trước l Từ mô hình ta thấy robot có 4 khâu với 3 bậc tự do Khâu 0 - khâu đế robot Khâu 1 - là khâu tịnh tiến khớp tịnh tiến ở 1 đầu khâu và trục khớp tịnh tiến trùng với trục của khâu đế GVHD PGS-TS Phan Bùi Khôi SVTH Bùi Xuân Tới Page 2 BÀI TẬP MÔN HỌC ROBOTICS Khâu 2 1 một khâu động được gắn khớp bản lề khớp quay để có khả năng quay quanh đầu còn lại của khâu 1 trục quay song song với trục của khâu đế với 1 góc quay giới hạn nhỏ hơn 2n Khâu 3 khâu cuối khâu thao tác với 1 đầu được gắn các cơ cấu thao tác để thực hiện nhiệm vụ của robot đầu còn lại được gắn 1 khớp quay có khả năng quay quanh điểm cuối của khâu 2 và trục quya vuông góc với trục quya khâu 2. Từ các phân tích trên ta xây dựng được cấu trúc động học của robot để phụ vụ cho quá trình nghiên cứu như sau Với mô hình thiết kế như trên ta có các kích thước các khâu như sau Khâu 0 cao 1 5 m độ dài đoạn dẫn hướng là 1 2m Khâu 1 dài 0 6m Khau2 dài 0 75m Khâu 3 dài 0 6 m Gắn vào robot các hệ tọa độ như sau 2 - Thiết lập hệ phương trình động học của robot a Ma trận biến biến đổi hệ tọa độ thuần nhất biểu diễn trạng .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí động lực
• công nghệ cơ khí
• mô hình robot
• động lực học
• ĐỘNG HỌC ROBOT
• PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC
• Kỹ thuật Cơ khí Động lực
• Luận án Kỹ thuật cơ khí động lực
• Hệ thống cung cấp nhiên liệu
• Nhiên liệu diesel ethanol
• Luận án Tiến sĩ
• Mô hình động lực học đoàn xe
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí
• Kỹ thuật cơ khí
• Hệ thống truyền động thuỷ lực
• Hệ thống truyền động cơ khí
• Liên hợp máy xúc lật
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Tương tác khí động lực
• Chế độ bay bằng
• Bài giảng Truyền động thủy lực và khí nén
• Truyền động thủy lực và khí nén
• Tuyền động thủy lực
• Truyền động cơ học
• Truyền động điện
• Truyền động khí nén
• Inventor
• cơ kỹ thuật
• cơ khí chế tạo máy
• cơ cấu phân phối khí
• động cơ đốt trong
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• Trắc nghiệm thủy khí
• công nghệ nhiệt lạnh
• trắc nghiệm cơ khí
• Giáo trình Bảo dưỡng hệ thống thủy lực khí nén
• Bảo dưỡng hệ thống thủy lực khí nén
• Bảo trì thiết bị cơ khí
• Hệ thống thủy lực khí nén
• Truyền động thuỷ tĩnh
• Truyền động thuỷ lực
• Luận án Tiến sỹ Cơ khí động lực
• Cấu trúc đoàn xe sơ mi rơ móc
• Mô hình động lực xe sơ mi rơ móc
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học
• Hệ thống truyền lực cơ khí
• Động lực học ô tô
• Hộp số cơ khí kiểu ly hợp kép
• bản vẽ cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• hệ thống truyền lực
• truyền lực ô tô
• điều khiển tự động
• Tài liệu cơ khí
• Chuyên Ngành cơ khí
• Cơ khí Tự động hóa
• Khí Động Học
• Thủy khí động lực