TAILIEUCHUNG - Humanoid Robots - New Developments Part 4

Tham khảo tài liệu 'humanoid robots - new developments part 4', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Dynamic Simulation of Single and Combined Trajectory Path Generation and Control of A Seven Link Biped Robot 97 v4 -ZO0O sinfX qf - Z1 1 sin 62 -1 - Z202 sinO -02 ty Z3ã3 sin ớ3 - Ằ Zc404 sin ớ4 - Zj0j cos ớj - ty ZOãO cos ptrt qf - Z2â2 cosO - 02 ty -Z3ã3 cos ớ3 -2 - Zc4ã4 cos ớ4 - K V5 Z- O sin PM qf -Z1 SĨsii -ty -Z2S2 sin T-02 Z Z202 sinệ 3 -ty Z4Ô 4sin 4 -ty L stymv2-ty Pmt -qty Z1 SĨ cos 1 -2 Z0 0cos i Oi Ịf -Z2 2c0s T-02 2 -Zty cosp-ty -l cosft -Ấ Z5 c Ĩ5cos r 2-2 s c -qb K v. H o sin 5Lt qf ZA sin 1 - Z2Õ2sin --62 ty Z orũ tor sinậ 2-0tor -2 ÕịZi c s Z -ty Zoâocos ỉtot qf -Z2 Ỉ2 cos --62 ty Z OrS tOr cOs ĩ 2-0tOr -2 K 27 28 29 Accordingly the linear acceleration of the links can be calculated easily. After generation of the robot trajectory paths with the aid of interpolation process and with utilization of MATLAB commands the simulation of the biped robot can be performed. Based on the all above expressed relations and the resulted parameters and subsequently with inserting the parameters into the program the simulation of the robot are presented in simulation results. 3. Dynamic of the robot In similarity of human and the biped robots the most important parameter of stability of the robot refers to ZMP. The ZMP Zero moment point is a point on the ground whose sum of all moments around this point is equal to zero. Totally the ZMP mathematical formulation can be presented as below n n n mi gcosẤ ii xt mi gsin xi zi Ipi 30 Xmp ----- Zm gcos2 z- Í 1 Where x. and z. are horizontal and vertical acceleration of the link s mass center with respect to where 0 is the angular acceleration of the links calculated from the interpolation process. On the other hand the stability of the robot is determined according to attitude of ZMP. This means that if the ZMP be within the convex hull of the robot the stable movement of the robot will be obtained and there are no interruptions in kinematic parameters Velocity of the links . The convex hull can be imagined as a .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp