TAILIEUCHUNG - Giáo trình Tự động hóa trong xây dựng part 8

Tham khảo tài liệu 'giáo trình tự động hóa trong xây dựng part 8', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | . Hệ thống điều khiển có hàm truyền đạt dưới dạng thưưng số của hai đa thức W p b P biP - b. y p p 3 P a2p -1--na u p Từ hàm truyền đạt này ta rút ra phương trình y p ajpnI a2pll 3 an u bup bip 1 --- bn Khi chia 2 vế của phương trình này cho p ta có 1 I 1 . 1. 1 . y _ai y-a2 Ỵ-------an y b u bl u - b u p p p p p Phương trình này có thể biểu diễn bằng một sơ đổ cấu trúc như hình 6 11. Khi chọn các biến số trạng thái Xj x2 .-- xr là các biến số đầu ra của các khâu tích phân -- của sơ đồ hình 6 11 ta sẽ có các phương trình sau p y X b u X -aly x2 b u a1 x bau x2 b u -alxl x2 bị -a1bo u Tương tự x2 a2x Ị Xj b2 a2b u Ắn- -ar xn b ._1 -a bju bn-anb0 u Các phương trình có thể viết dưới dạng ma trận X - AX Bu V - cx - Du Trong đó X x2 X XI X2 A -ai -a2 1 0 . 1 . 0 0 B b -atb b2 -a2bo - n-l - an 0 0 0 . 0 . 1 . 0 bn-l a n-l bi bn -a A c ịl 0 . oị D b 0 . 0 212 Ví dụ một hệ thống có hàm truyền đạt W p . _ _ xg 2pJ 3p 5p 6 u p Khi chia tử số và mẫu số của hàm truyền đạt này cho 2 ta nhận được hàm truyền đạt 4p 2 by b b y p p l 5p2 2 5p 3 p atp a2p a3 u p Trong đó bo bj 0 b2 4 b3 2 Hj 1 5 a - 2 5 a - 3 Hệ thống có hàm truyền đạt như vậy có thể biểu diễn bằng một sơ đổ cấu trúc như Hỉnh Khi chọn các biến số trạng thái X x2 x3 là các biến số đầu ra của các khâu tích phân trong sơ đồ hình 6 12 ta nhận được phương trình trạng thái của hệ thống dưới dạng p . 1 x2 3 y l -1 5 -2 5 -3 0 0 213 . ĐIẾU KIỆN ĐIỀU KHIEN ĐUỢC cúA MỘT HỆ THốNG ĐlỀU KH1EN Tự ĐỘNG . Khái niệm vể tính điều khiển được Đê dề dàng hiểu được khái niệm này trước hết ta xét một ví dụ sau đây Một thang máy được truyền động bằng một động cơ điện một chiổu có sơ đổ khối như hình . Ta có thể xcm dại lượng đẩu vào của thang máy là điện áp u cung cấp cho động cơ điện ĐC. còn đại lượng dầu ra là vị trí y t cùa buồng thang BT. Trạng thái của buổng thang tại mỗi thời diem dược xấc định bằng 3 biên số vị trí của buồng thang y t tốc độ chuyển dịch cùa buồng thang v t và gia tốc chuyển động của .

• Tự động hoá
• Tự động hóa trong xây dựng
• giáo trình Tự động hóa trong xây dựng
• bài giảng Tự động hóa trong xây dựng tài liệu Tự động hóa trong xây dựng
• bài tập Tự động hóa trong xây dựng
• bài giảng tự động hóa trong xây dựng
• tài liệu tự động hóa trong xây dựng
• lý thuyết tự động hóa trong xây dựng
• hệ thống tự động hóa trong xây dựng
• giáo trình
• Điều khiển tự động
• Công nghiệp xây dựng
• Hệ thống điều khiển xung
• Động học điển hình trong xây dựng
• tự động hóa xây dựng
• kiến trúc
• xây dựng
• tự động hóa
• tài liệu xây dựng
• tài liệu tự động hóa
• kiến trúc xây dựng
• Thông tin Xây dựng cơ bản
• Khoa học công nghệ xây dựng
• Sinh thái học trong xây dựng
• Sinh thái học trong kiến trúc
• Tự động hóa trong công trình xây dựng