TAILIEUCHUNG - Sliding Mode Control Part 12

Tham khảo tài liệu 'sliding mode control part 12', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 374 Sliding Mode Control 2000 . 1500 1000 500 x 10 0 8 PMi in Pa A Mi in m Figure 4. Identified force characteristic of the pneumatic muscle. with 3 4 FMi Pmì kỉ-Mi am A Mi PMi - bn Mi . m 0 n 0 V fu f2i 12 3. Control of the carriage position The different sliding mode controllers for the carriage position are designed by exploiting the differential flatness property of the system under consideration Fliess et al. 1995 Sira-Ramirez Llanes-Santiago 2000 . For the mechanical system the carriage position Zc and the mean muscle pressure Pm Pmỉ PMr are chosen as flat output candidates. The trajectory control of the mean pressure allows for increasing stiffness concerning disturbance forces acting on the carriage Bindel et al. 1999 . As the inner controls have been assigned a high bandwidth these underlying controlled muscle pressures can be considered as ideal control inputs of the outer control uỉ Pmỉ Wr PMr 13 Subsequent differentiation of the first flat output candidate until one of the control inputs appears leads to 1 zc 14a 2 1 zc 14b 1 1 -jpm FMr - FMỉ - mFU zc zc zc PMỉ PMr FU 14c whereas the second variable directly depends on the control inputs 2 Pm Pmỉ pMr . 15 Sliding Mode Control Applied to a Novel Linear Axis Actuated by Pneumatic Muscles 375 The disturbance force Fu is estimated by a disturbance observer and used for disturbance compensation. Due to the differential flatness of the system the inverse dynamics can be obtained by solving the equations 14 and 15 for the input variables 1 aMf2l aM f1l f1r . aMf2r u - aMf2r - kmzc kFu 2aMPMf1r - aMf2l kmzc kFU 2aMPMf1l 16 Sliding mode control Now the tracking error ez Zed zc can be stabilised by sliding mode control. For this purpose the following sliding surface sz is defined for the outer control loop in the form sz zCd - zc a zCd - zc . 17 At this the coefficient a must be chosen positive in order to obtain a Hurwitz-polynomial. The convergence to the sliding surfaces in face of model .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp