TAILIEUCHUNG - Multi-Arm Cooperating Robots- Dynamics and Control - Zivanovic and Vukobratovic Part 4

Tham khảo tài liệu 'multi-arm cooperating robots- dynamics and control - zivanovic and vukobratovic part 4', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 46 Multi-Arm Cooperating Robots It is important to notice that generalized stiffnesses are products of two factors. The first is the stiffness of the elastic structure springs cp and ck that can be measured or determined by one of the methods based on the considering the properties of the elastic system and its local coordinate frame with respect to the fixed unloaded state. The other factor defines the relation by which the stiffness from the local coordinate frame is transposed into the absolute coordinate frame using the information about the instantaneous absolute coordinates Y1 Y2 Y2 Y3 and information about the known state of the unloaded elastic system Y10 Y20 Y20 Y30. In a geometrical sense potential deformation energy represents the sum of the areas of the right-angle triangles. The number of triangles is equal to the number of internal forces . relative displacements of the elastic system nodes. In each triangle the cathetuses make one internal force and the corresponding relative displacement of the elastic system node in the direction of action of that force. In matrix form according with 27 and 28 the potential deformation energy is 1 V r n 1 y1 y2 cP 2 L y2 y3 J L 0 1 cỊx y 2 0 y1 y2 Ck J L y2 y3 y col y12 y23 n diag Cp Ck n 1 r Y1 Y2 y r 12 0 2 Y2 Y3 0 n23 Y1 Y2 Y2 Y3 -eT nre 2 e 31 e e Y col y12 Y y23 Y n y 1 2 y1 T Cp Cp 0 y1 y2 CP Cp Ck Ck y2 y3 0 Ck Ck y3 2 yTKy col y1 y2 y3 32 n Y 1 Y1 - T n12 n12 0 Y1 - 2 n12 n12 n23 n23 Y2 2 J3_ 0 n23 n23 Y3 col Y1 Y2 Y3 . 1 YTn Y Y 33 According to the Castigliano principle 17 elastic forces at the elastic system Mathematical Modeling of Cooperative Systems 47 nodes given in terms of displacements y are an - Cp -cp 0 y1 F Ky dy -Cp cp ck -Ck y2 0 -ck Ck _y3_ cpy1 - cpy2 -Cpy1 Cp Ck y2 - Cky3 F1 F2 . 34 -Cky2 Cky3 -ft- The same forces are obtainable by using the absolute coordinates. By applying the Castigliano principle in expression 28 the potential energy expressed with the aid of absolute coordinates .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp