TAILIEUCHUNG - Advances in Robot Kinematics - Jadran Lenarcic and Bernard Roth (Eds) Part 8

Tham khảo tài liệu 'advances in robot kinematics - jadran lenarcic and bernard roth (eds) part 8', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Inverse Kinematics of a Fragment of Protein Backbone 205 between Cl and C2 except at T2 0 and T2 n where it coincides with Cl and C2 respectively Fig. 3 . For any fixed T1 G S1 the set RT1LRT2Lz is the circle obtained by rotating LRT2 Lz by T1 around the z axis. Thus for every point s in the region between C1 and C2 RT1LRT2 Lz contains s for two distinct values of T1. We conclude that n-1 has two values Tk Tk k 1 2. In C1 s z and n-1 s t1 0 T1 G S1 . For any s G C2 n-1 s has a single value of the form T1 n . Elsewhere n-1 s is empty. Corresponding to each value t1 t2 of n-1 s there is a unique value of T3 given by Eq. 5 hence a single value of p-1 R . Thus as we initialize an orientation R G SO 3 not in the critical sets C1 and C2 P-1 R is the disjoint union of two 3-D tori written Mk k 1 2. 4. Inverse Position Map Restriction to Mk. We now study p-1 X where X gR3 and Pk k G 1 2 is the position map p with its domain restricted to Mk. Since 02j-1 02j j 1 2 3 are constant on Mk and equal to T each point on Mk is uniquely defined by the values of 01 03 and 05. Eq. 1 yields Pk S1 3 -R3. 01 03 05 Vo k R1 RTkLR3 RTkLRTkLR5 v2 where v0 k RTkL RTkLRTk L v1 is a constant vector and R1 v2 RTkLR3v2 and R kLRTkLR5v2 are constant circles of radius Ể1 contained in three different planes. Computing P-1 X amounts to solving the equation X Pk -02 03 05 R-2V2 LR3V2 LRT2kLR5V2 6 where X Rt X v0 k and R-2 is the rotation of 02 around z. Critical set. Here we directly determine the critical positions X where the number of solutions of pk changes. We rewrite Eq. 6 as X r w q t u 7 where we rename the variables as t 02 u 03 w 05 and Y Tk. X r w is a unit circle centered at X and q t u spans a quartic surface Q in R3. Q is the Minkowski sum of two circles so it is bounded and connected. Eq. 7 can be solved by computing the intersections between X r w and the coss-section curve of Q by the plane containing X r w . We computer w xcw ysw. X sịc7 c2a sYsa saca 1 cY T and y sasY cY casY T form

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp