TAILIEUCHUNG - Báo cáo khoa học: "hệ thống điều khiển bền vững quỹ đạo chuyển động robot"

Tóm tắt: Bài báo trình bày một ph-ơng pháp điều khiển bền vững quỹ đạo robot nhằm đảm bảo độ chính xác quỹ đạo chuyển động khi các thông số động lực học biến đổi. Thuật toán điều khiển đ-ợc áp dụng cho hệ thống điều khiển robot Serpent dạng SCARA 4 khớp. Kết quả mô phỏng đ-ợc so sánh với tr-ờng hợp sử dụng bộ điều khiển tuyến tính phản hồi thông th-ờng. | HỆ THỐNG ĐIÉU KHIỂN BÉN VỮNG QUỸ ĐẠO CHUyỂN ĐỘNG ROBOT Ts. NGUYỄN MẠNH TIẾN Truởng Đại học Bách khoa Hà nội Ths. BÙI THỊ KHÁNH HOÀ Truờng Đại học Công nghiệp Hà nội Tóm tắt Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển bền vững quỹ đạo robot nhằm đảm bảo độ chính xác quỹ đạo chuyển động khi các thông sô động lực học biến đổi. Thuật toán điều khiển được áp dụng cho hệ thô ng điều khiển robot Serpent dạng SCARA 4 khớp. Kết quả mô phỏng được so sánh với trường hợp sử dụng bộ điều khiển tuyến tính phản hồi thông thường. Summary The paper presents a Robust control method for robot trajectory of high accuracy with variable parameters. The control algorithsm is applied for controlling 4 joint -Serpent-SCARA robots. Simulation rerult is compared to the result of feedback linearization control system. 1. MỞ ĐẦU Hệ thống chuyển động robot là một hệ thống có tính phi tuyến mạnh và ràng buộc cao các tham số động học và động lực học thường không được biết chính xác hoặc thay đổi trong quá trình làm việc. Với bộ điều khiển kinh điển sẽ khó lựa chọn chính xác các tham số và không cho phép đạt độ chính xác chuyển động cao. Bài báo nghiên cứu hệ thống điều khiển bền vững quỹ đạo chuyển động cho robot và ứng dụng cho điều khiển robot Serpent dạng SCARA khi khối lượng tải biế n đổi. Bộ điều khiển gồm hai khâu bộ điều khiển vòng trong có chức năng khử tính phi tuyến và ràng buộc của hệ thống trên cơ sở tuyế n tính hoá phản hồi bộ điều khiển vòng ngoài là bộ điều khiển PD bền vững có chức năng đảm bảo độ chính xác vị trí cho điều khiển quỹ đạo robot khi các tham số động lực học của robot biến đổi. 2. NÔI DUNG Phương trình đông lực học robot n thanh nôi Phương trình động lực học robot n thanh nối có dạng tổng quát sau M H q q N q q 1 trong đó M - vectơ mômen khớp n x 1 q - vectơ vị trí khớp n x 1 H q - ma trận hệ số quán tính hiệu quả n x n N q Ị - ma trận mômen nhớt hướng tâm và ma trận mômen trọng lực n x 1 . Định nghĩa vectơ trạng thái bậc n cho hệ thống X t qT q T p 2 Phương .

• Báo cáo khoa học
• trình bày báo cáo
• cách trình bày báo cáo
• báo cáo ngành giao thông
• các công trình giao thông
• xây dựng cầu đường
• PHƯƠNG PHÁP TRÌNH BÀY BÁO CÁO
• KĨ NĂNG TRÌNH BÀY BÁO CÁO
• MẸO TRÌNH BÁY BÁO CÁO
• TRÌNH BÀY BÁO CÁO KHOA HỌC
• TRÌNH BÀY LUẬN VĂN BÁO CÁO
• Hình thức báo cáo thực tập
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp
• Báo cáo thực tập
• Trình bày báo cáo thực tập
• Hướng dẫn trình bày báo cáo
• Hướng dẫn viết báo cáo
• Mẫu báo cáo
• Cách trình bày luận văn
• Cách trình bày khóa luận
• Thể thức của báo cáo
• trình bày luận văn
• tài liệu báo cáo khoa học
• báo cáo nông nghiệp
• báo cáo y dược
• báo cáo sinh học
• chăn nuôi lợn
• Kỹ năng trình bày báo cáo
• Kỹ năng thuyết trình
• Thiết kế slide
• Định dạng văn bản
• Nội dung trình bày báo cáo
• Thời gian thuyết trình
• Thực tập chuyên ngành
• Hướng dẫn viết tiểu luận
• Cấu trúc báo cáo
• Cách thể hiện báo cáo
• Nội dung báo cáo
• cách trình bày báo cáo khoa học
• báo cáo khoa học sinh học
• báo cáo khoa học toán học
• tài liệu báo cáo nghiện cứu khoa học
• báo cáo ngành văn học
• báo cáo tiếng anh
• báo cáo khoa học
• thơ lục bát
• chăn nuôi
• báo cáo ngành kỹ thuật
• báo cáo ngành nông nghiệp
• báo cáo ngành ngoại ngữ
• báo cáo kinh tế
• báo cáo ngành tin học
• tài liệu báo cáo nghiên cứu khoa học
• báo cáo ngành y học
• trình bày thông tin tài sản thiếu trong báo cáo tài chính
• trình bày thông tin tài sản
• trình bày thông tin tài sản trong báo cáo tài chính doanh nghiệp
• phân tích tài chính
• tài chính doanh nghiệp
• phân tích tài chính doanh nghiệp
• báo cáo tài chính
• Tài liệu về trình bày đồ án
• Trình bày đồ án tốt nghiệp
• Quy định trình bày báo cáo cáo chuyên đề
• Quy định trình bày bài tập lớn
• Viện Đại học Mở Hà Nội
• mẫu báo cáo thực tập tốt nghiệp
• trình bày luận án
• cách viết báo cáo tốt nghiệp
• báo cáo tốt nghiệp
• Báo cáo phân tích ngành hàng hải
• báo cáo khoa học kinh tế
• báo cáo kỹ thuật