TAILIEUCHUNG - Handbook of Industrial Automationedited - Chapter 5

Sensors: Touch, Force, and Torque Mục tiêu của bất kỳ hệ thống cảm biến robot là tiếp thu kiến thức và giải quyết sự không chắc chắn về môi trường của robot, bao gồm cả mối quan hệ của nó với phôi. Trước khi thảo luận về các yêu cầu và hoạt động của speci ® c cảm biến, các mục tiêu rộng lớn của cảm biến cần phải được xem xét. Việc kiểm soát thao túng một robot công nghiệp được dựa trên việc giải thích chính xác của thông tin cảm giác. Thông tin này có thể. | Chapter Sensors Touch Force and Torque Richard M. Crowder University of Southampton Southampton England INTRODUCTION The objective of any robotic sensing system is to acquire knowledge and resolve uncertainty about the robot s environment including its relationship with the workpiece. Prior to discussing the requirements and operation of specific sensors the broad objectives of sensing need to be considered. The control of a manipulator or industrial robot is based on the correct interpretation of sensory information. This information can be obtained either internally to the robot for example joint positions and motor torques or externally using a wide range of sensors. The sensory information can be obtained from both vision and nonvision sensors. A vision system allows the position and orientation of the workpiece to be acquired however its performance is dependent on lighting perspective distortion and the background. A touch force or torque sensor will provide information regarding the contact between the sensor and workpiece and is normally localized in nature. It is recognized that these sensors will not only complement vision sensing but offer a powerful sensing capability in their own right. Vision may guide the robot arm through many manufacturing operations but it is the sense of touch that will allow the robot to perform delicate manipulations and assembly tasks. TOUCH AND TACTILE SENSING Touch and tactile sensors are devices which measure the parameters of a contact between the sensor and an object. This interaction obtained is confined to a small defined region. This contrasts with a force and torque sensor which measures the total forces being applied to an object. In the consideration of tactile and touch sensing the following definitions are commonly used Touch sensing. This is the detection and measurement of a contact force at a defined point. A touch sensor can also be restricted to binary information namely touch and no touch. .

• Tự động hoá
• sổ tay tự động hóa
• kỹ thuật đo lường
• hệ thống điều khiển
• điều khiển phân tán
• cảm biến
• Sổ tay thuật toán
• thiết kế vật lý tự động
• tổng quan chi tiết của VLSI
• tự động hóa
• tối ưu hóa
• định tuyến lưới nhiều tín hiệu
• tính sản xuất
• tổng hợp vật lý