TAILIEUCHUNG - Parallel Manipulators New Developments Part 15

Tham khảo tài liệu 'parallel manipulators new developments part 15', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Dynamic Modelling and Vibration Control of a Planar Parallel Manipulator with Structurally Flexible Linkages 411 Si xci - xai sm ai - yci - y. cos ai Comparing with the inverse kinematic solution of the rigid-body model equation 9 the linkage deformation is added in the right-hand side of equation 14 . In addition large linkage deformation may lead to no solution to p i 1 2 3 because the argument of the square root in equation 14 has a negative value. Evaluation of the derivative of equations 10-13 with respect to time gives XP1 yPj j k X ẽị p ị . wiỢ lyỹX b 15 where Ĩ J are unit vectors along the reference X-Y frame respectively and ẽị is shown in Fig. 5. Dot-multiplication of equation 15 by b. leads to p. --- ibv bix Sj-b eh bir xP yP JPi XP 16 pi b L ix iy ix iy iy ix J L 1 sill Pi P Subscripts of a position vector named as x and y represent X-directional and Y-directional components of the corresponding vector respectively. Cross-multiplication of equation 15 by b gives Pi T - by bx exbx PyPy - bi X JPi XP - w l 1 17 Accelerations of the sliders and the links are given respectively by pi bK biy exby - etybx XP - b eI 2 2 . l l 18 I p b eip P- - bi - bX ip-w 19 Since three linkages in this analysis are assumed to have structural flexibility the linkage deforms under high acceleration as shown in Fig. 5. Flexible deformations can be expressed by the product of time-dependant functions and position-dependant functions . an assumed modes model Genta 1993 r w x ty EMPg j y i 12 - 20 where Ẹ x 1 r the number of assumed modes. Functions n t can be considered the generalized coordinates expressing the deformation of the linkage and functions tp are referred to as assumed modes. Considering boundary conditions of the linkage on Bi and Ci their behavior is close to a pin Bi -free Ci motion. Normalized shape functions satisfying this boundary condition are selected as 412 Parallel Manipulators New Developments V Ẹ 1 Jsm W sm Yj slnh Z 21 J 2sin rJ l j sinh Y j where

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp