TAILIEUCHUNG - Advances in Robot Manipulators Part 11

Tham khảo tài liệu 'advances in robot manipulators part 11', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 392 Advances in Robot Manipulators joint errors were chosen based on data sheets of commercially available standard actuators to A0 3 P RRR 40 ym T. It is important to note that in the non-redundant case the last element of AỚ vanishes. In Fig. 7 the optimized switching patterns Jopt of the actuator position Ỗ as well as the resulting mechanism pose errors Avy and A f are presented. The EE was moved along trajectory ti with a constant orientation of p -30 p 0 and p 30 denoted as tI -30 tj 0 and tj 30 respectively. The distance the EE moved along the trajectory is denoted as s. A significant improvement of the accuracy due to the kinematic redundancy 1 _ c I 1 c I 2 c 1 3 c I 1 s a íopt ÍI -30 c I 1 c 1 2 c 1 3 c I 1 s b ổopt tI 0 c I 1 c 1 2 c 1 3 c I 1 s c íOpt ÍI 30 1 _ c I 1 c I 2 c 1 3 c I 1 s c I 1 c I 2 c I 3 c I 1 s c I 1 c I 2 c 1 3 c I 1 s 8 8 Fig. 7. Simulation results while moving along trajectory ti -30 left tj 0 center and tj 30 right solid gray non-redundant mechanism dashed black optimized redundant mechanism using n Jh solid red optimized redundant mechanism using y Axh is well noticeable. . regarding tj -30 and tj 0 the maximal pose error occurring close to CI 2 is minimized by a reconfiguration of the mechanism according to the optimized switching patterns. Fig. 7 shows that both optimization criteria n Jh and y A h lead to similar switching patterns and to similar achievable accuracies. In Table 2 an overview of the maximal errors of the three triangular trajectories shown in Fig. 6 are given. In order to quantify the accuracy improvement the maximal translational Axymax and rotational error A f max of the moving platform over a complete trajectory was determined. The values represent the achievable accuracy of the associated mechanism. Additionally the percentage increase decrease of the kinematically redundant PKM in comparison to its non-redundant counterpart is given. Significant improvements of the

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp