TAILIEUCHUNG - Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7

Để mô tả mối quan hệ giữa lực, mômen với vị trí, vận tốc và gia tốc của đối tượng robot, cần phải xây dựng được phương trình động lực học, từ đó phục vụ cho công việc thiết kế và điều khiển robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng trước khi đưa vào mô phỏng. Phương trình động lực học của robot được biểu diễn như sau. | Chương 7 Động lực học robot Scara Serpent Để mô tả mối quan hệ giữa lực mômen với vị trí vận tốc và gia tốc của đối tượng robot cần phải xây dựng được phương trình động lực học từ đó phục vụ cho công việc thiết kế và điều khiển robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng trước khi đưa vào mô phỏng. Phương trình động lực học của robot được biểu diễn như sau H q q h q q g q T t Trong đó - T t - Vectơ n x 1 lực động tạo nên ở n khớp động T t T1 t Ĩ2 t . Tn t T - q t - Vectơ n x 1 biến khớp q t q1 t q2 t . qii t T. - H q - Ma trận n x n có các phần tử Hik sau đây nitro professional download the free trial online at professional Hjk t Trace UijliUk . j k 1. 2 .n . u lj öqj - h q - Vectơ n x 1 lực ly tâm và Coriolit h q qộ hl h2 . hn T. n n hj tt hjkm m. j 1 2 .n . k 1 m 1 hjkm t Trace UkmI Ujj . 20 Ukm ể Tr ổqkổqm - g q - Vectơ n x 1 lực trọng trường g q g1 g2 . gn T. gj ịỆ -mjgUjir . i j Với robot Scara Serpent gôm 4 chuyên động 3 chuyên động quay và 1 chuyên động tịnh tiến và mô phỏng với 3 chuyên động quay có các phương trình cụ thê sau Vectơ 4x 1 lực động T t T1 t T2 t T3 t T4 t T. created with download the free trial online at professional Vectơ 4x1 biến khớp q t q1 t q2 t d3 t q4 t T. . Hàm Euler - Lagrange và các vấn đề động lực học Lagrange định nghĩa sự khác biệt giữa động năng và thế năng của hệ thống L K - P Trong đó K là động năng của hệ thống. P là tổng thế năng của hệ thống. Do đó phương trình động lực học được xác định bằng biểu thức d ỠL ỠL T i dt ỡ ỡqi Trong đó qi 0i đối với khớp quay qi ri đối với khớp tịnh tiến. Ti mômen lực động tại khớp thứ i. Động năng của khớp thứ i K. ị 2 ị J. 2 i 2 i i 2 i i Với Ji là mômen quán tính của khớp thứ i. . Động lực học robot Scara Serpent Theo cấu hình robot Scara Serpent có các thông số ở Bảng nitro professional download the free trial online at .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• điều khiển
• robot Scara
• Robot công nghiệp
• máy tự động
• điều khiển điện tử
• cơ cấu điều khiển từ xa
• Cấu hình của robot
• điều khiển tự động hoá
• vi điều khiển pic
• bộ điều khiển nhiệt độ
• đồ án vi điều khiển
• lý thuyết điều khiển logic
• điều khiển logic
• giáo trình điều khiển
• tài liệu về điều khiển logic
• chuyên ngành điện tử
• Bài giảng Điều khiển số
• Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Các bộ điều khiển PID số
• Bộ điều khiển P
• Bộ điều khiển I
• Bộ điều khiển D
• mạch điều khiển từ xa
• ứng dụng vi điều khiển
• điều khiển tốc độ động cơ
• bộ điều khiển từ xa
• ôn thi điều khiển tự động
• đề thi điều khiển tự động
• ôn tập điều khiển tự động
• điều khiển thiết bị điện từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• máy nén khí
• hệ thống điều khiển
• xử lý khí nén
• điều khiển khí
• phần tử
• tìm hiểu Điều khiển Logic
• giáo trình Điều khiển Logic
• bài giảng Điều khiển Logic
• nghiên cứu Điều khiển Logic
• ứng dụng Điều khiển Logic
• phương pháp Điều khiển Logic
• tự động hóa công nghiệp
• đo và cảm biến
• báo cáo điều khiển số
• thiết bị điều khiển
• Điều khiển quá trình
• cấu trúc điều khiển
• bộ điều khiển PID
• điều khiển phản hồi
• sách lược điều khiển
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Điều khiển tự động
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Tuyển tập Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Ôn thi Lý thuyết điều khiển
• Đề kiểm tra Lý thuyết điều khiển tự động
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
• Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
• Hệ thống điều khiển rời rạc
• Điều khiển tàu cá
• Giáo trình Điều khiển tàu cá
• Điều khiển tàu cá MĐ05
• Giáo trình Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Giáo trình Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Điều khiển tàu cá MĐ03
• Điều khiển tàu theo la bàn
• Điều khiển tàu cập cầu
• Điều khiển tàu cá MĐ04
• Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu trong luồng hẹp
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển tự động phi tuyến
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Điều khiển tối ưu tĩnh
• Điều khiển tối ưu động
• Điều khiển tối ưu ngẫu nhiên động
• Điều khiển tối ưu RH
• Điều khiển bền vững
• Giáo trình Điều khiển tự động
• Điều khiển học