TAILIEUCHUNG - Sử dụng thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO để tối ưu hóa các thông số của bộ điều khiển PID sử dụng cho robot dây song song

Trong bài viết này, một phương pháp thiết lập các thông số bộ điều khiển PID cho robot dây song song (CDPR) dựa vào kết quả tìm kiếm của thuật toán tối ưu hóa bầy đàn (PSO) được đề xuất. Ưu điểm chính của thuật toán PSO là khả năng tự tìm kiếm trong vùng khả dụng cho trước; không yêu cầu mô tả toán học chi tiết của đối tượng mà chỉ sử dụng một hàm mục tiêu để tối ưu hóa. Thuật toán PSO được xây dựng trên phần mềm Matlab/Simulink để thiết lập các thông số của bộ điều khiển PID cho một CDPR với tám dây. | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY SỬ DỤNG THUẬT TOÁN TỐI ƯU HÓA BẦY ĐÀN PSO ĐỂ TỐI ƯU HÓA CÁC THÔNG SỐ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỬ DỤNG CHO ROBOT DÂY SONG SONG USING PARTICLE SWARM OPTIMIZATION ALGORITHM TO TUNE GAINS OF PID CONTROLLER FOR CABLE-DRIVEN PARALLEL ROBOT PHẠM ĐÌNH BÁ1 NGUYỄN ĐÌNH KHIÊM1 MAI HÙNG TUẤN2 1 Viện Cơ khí Trường Đại học Hàng hải Việt Nam 2 Khoa Máy tàu biển Trường Cao đẳng nghề Bách nghệ Hải Phòng Email liên hệ Những ưu điểm của CDPR là không gian làm việc Tóm tắt rộng 1 khối lượng nhỏ tốc độ cao 2 3 và có khả Trong bài báo này một phương pháp thiết lập các năng mang tải lớn 4 . Tuy nhiên CDPR này cũng có thông số bộ điều khiển PID cho robot dây song những nhược điểm như độ chính xác thấp và khá nhạy. song CDPR dựa vào kết quả tìm kiếm của thuật Do cấu trúc đơn giản chức năng rõ ràng và dễ toán tối ưu hóa bầy đàn PSO được đề xuất. Ưu thực hiện bộ điều khiển PID thông thường hoặc các điểm chính của thuật toán PSO là khả năng tự tìm biến thể của bộ điều khiển này chẳng hạn như bộ điều kiếm trong vùng khả dụng cho trước không yêu khiển PI hay PD được sử dụng rộng rãi trong công cầu mô tả toán học chi tiết của đối tượng mà chỉ nghiệp cũng như các hệ thống điều khiển cho CDPR. sử dụng một hàm mục tiêu để tối ưu hóa. Thuật Bộ điều khiển PD 2 và PID 5 được khai thác để toán PSO được xây dựng trên phần mềm kiểm soát vị trí và hướng của CDPR trong không gian Matlab Simulink để thiết lập các thông số của bộ khâu khớp. Kết quả thí nghiệm thể hiện rằng CDPR điều khiển PID cho một CDPR với tám dây. có thể tiếp cận được tới vị trí và hướng mục tiêu. Bộ điều khiển PID bền vững 6 được thiết kế cho một Từ khóa Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO robot dây song song CDPR bộ điều khiển PID. CDPR để đối phó với tính không chắc chắn của các thông số vật lý của hệ thống này. Meunior 7 đề xuất Abstract một cấu trúc điều khiển tầng để kiểm soát vị trí của In this paper

• Tự động hoá
• Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO
• Robot dây song song CDPR
• Bộ điều khiển PID
• Mô hình động học của CDPR
• Điều khiển phi tuyến
• Tiết kiệm năng lượng
• Mạng cảm biến không dây
• Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn
• PSO cải tiến
• Giải thuật PSO truyền thống
• Bài giảng Tính toán tiến hóa
• Tính toán tiến hóa
• Particle swarm optimization (PSO)
• Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn hạt
• Biểu thức cập nhật vận tốc
• Thuật toán PSO rời rạc
• Kỷ yếu hội nghị Quốc gia về Điện tử truyền thông
• Bài toán lập quỹ đạo bay
• Không gian ba chiều
• Máy bay không người lái
• Công nghệ cơ khí
• Tối ưu hóa đa mục tiêu
• Tối ưu hóa bầy đàn
• Phay cao tốc
• Tuổi bền của dao
• Độ nhám bề mặt
• Máy vectơ hỗ trợ
• Giải pháp tối ưu hóa đa bầy đàn
• Bài toán dự báo chuỗi thời gian
• Dự báo tỷ giá tiền tệ
• Thuật toán đơn mục tiêu PSO
• Lưới phân phối
• Máy phát phân tán (DG)
• Thuật toán bầy đàn (PSO)
• Công suất của các máy phát phân tán
• Năng lượng hóa thạch
• Tụ bù trên lưới phân phối
• giáo trình điều khiển phi tuyến
• tài liệu điều khiển phi tuyến
• bài giảng điều khiển phi tuyếnnghiên cứu điều khiển phi tuyến
• Phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến
• Bộ điều khiển phi tuyến
• Phương pháp tuyến tính hóa mở rộng
• Luật điều khiển phi tuyến
• Hệ phi tuyến
• Tuyến tính hóa
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Hệ điều khiển tự động phi tuyến
• Điều khiển tự động
• Tự động phi tuyến
• Bài tập điều khiển tự động phi tuyến
• Bài tập tự động phi tuyến
• MPC Bộ điều khiển dự báo
• Điều khiển tối ưu
• Điều khiển thích nghi
• Mô hình hệ phi tuyến
• Điều khiển bền vững hệ lò Hơi Tuabin
• Hệ lò Hơi Tuabin phi tuyến
• Điều khiển dự báo phản hồi trạng thái
• Mô hình dự báo tuyến tính
• Bộ quan sát UKF
• Bộ điều khiển dự báo phi tuyến
• Hệ thống điều khiển phi tuyến
• Khảo sát hệ phi tuyến
• Phương pháp Lyapunov
• Phương pháp tuyến tính hóa
• Hệ phi tuyến có tham số trễ
• Bộ điều khiển tuyến tính từng đoạn
• Tuyến tính hóa từng đoạn
• Hệ phi tuyến có trễ
• bộ Điều khiển phản hồi trạng thái LQR
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Điều khiển hồi tiếp phi tuyến cầu trục
• Kỹ thuật hồi tiếp phi tuyến
• Luật điều khiển hồi tiếp phi tuyến
• Tín hiệu điều khiển
• Điều khiển trượt bậc hai
• Hàm chuyển mạch
• Hệ thống điều khiển phi tuyến bậc cao
• Hệ thống phi tuyến
• Kỹ thuật điều khiển
• MPC Điều khiển dự báo
• Điều khiển bền vững
• Hệ phi tuyến lure
• Điều khiển tự động thông thường
• Điều khiển tự động hiện đại
• Hệ phi tuyến tính
• Tuyến tính hóa điều hòa
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Phương pháp tuyến tính hóa điều hòa
• Khâu bão hòa
• Khâu có vùng không nhạy
• Công nghệ điện tử
• Điện tử tự động
• Thiết kế lặp hàm điều khiển ISS CLF
• Bộ điều khiển ổn định ISS
• Phi tuyến bất định
• Phi tuyến tính
• Luận án tiến sĩ
• Tự động hóa
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Ứng dụng điều khiển dự báo phi tuyến
• Điều khiển phi tuyến CSTR
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến
• Động cơ không đồng bộ ba pha
• Rotor lồng sóc
• lý thuyết điều khiển
• tài liệu vi điều khiển