TAILIEUCHUNG - Giáo trình robot part 10

Từ đó ta thấy ma trận mô tả hai trường hợp trên là khác nhau. Tuy nhiên, nếu xét kết hợp của hai chuyển động vi phân ta sẽ thấy ma trận mô tả chuyển động xoay vi phân là như nhau. Ma trận phản đối xứng, trong đó dpi, dqi và dsi là các thành phần quay theo các trục. Ta có: ro = Ai ri với Ai là ma trận quay của khâu thứ i. Nếu xét theo hệ toạ độ thuần nhất ta có thể viết: | Từ đó ta thấy ma trận mô tả hai trường hợp trên là khác nhau. Tuy nhiên nếu xét kết hợp của hai chuyển động vi phân ta sẽ thấy ma trận mô tả chuyển động xoay vi phân là như nhau. 1 0 dq 0 1 - dp dp dp 1 Theo định kỳ Charles vận tốc góc của một khâu được cho bởi. v dp dq ds dK. it. 1 it. j It- k it với dKi 0 ds - dqi - ds. i dqt - dP i dpt 0 0 dAi . A . ìo jo kn o Ma trận phản đối xứng trong đó dpi dqi và dsi là các thành phần quay theo các trục. Ta có ro Ai ri với Ai là ma trận quay của khâu thứ i. Nếu xét theo hệ toạ độ thuần nhất ta có thể viết A 0 ro dro ri 0 1 dA 0 0 1. i r 0 1 dA 0 0 1 . T .r0 dA 0 0 1 _ AT . 0 0 1 dX0 dy0 dAAT 0 dz0 _ 0 1 1 dAAT 0 r0 _ 0 1_ . r0 X - 0 - ds dq 0 X-1 y0 ds 0 - dP i 0 . y0 Z0 - dq dPi 0 0 z0 1 . _ 0 0 0 1_ _1 _ dx 0 h 1 r0 - ds i dqi h 1 hay dy0 ỷ ds 0 - dp . ý dZo _ .Zo . - dqi dpl 0 _ _Z0 _ 3 Chuyển động vi phân tổng quát Trong dịch chuyển vi phân tổng quát bao gồm cả dịch chuyển quay lẫn dịch chuyển tịnh tiến bằng cách kết hợp hai trường hợp vừa xét ta có trường hợp di chuyển vi phân tổng quát ro 1 At i C i 1 -1 AT i 0 - ATCt ii 1 . ro di o dA dci .ri dA dC 1 A . C 1 T .r0 dA dC 1 AT . ATC 1 .r0 0 1 _ _0 1 J L0 1 _ _0 1 J L0 1 . di o dA X At dc - dA X AtC 1 i 1 .ro o dKi dC - dK X C 1 .r0 _ 0 1 _ _0 1 _ 0 bi X dq Ct X ds dq i ds i da hay dx 0 r dy0 . dz0 1 . 0 dq i ds i dPi db dPi dc i ai X dqi Ci X dp at X ds b X dp 1 dx0 dy0 . dz0 _1 _ Trong đó dpi dqi dsi dai dbi và dci là các thành phần quay vi phân 0 0 0 0 0 1 theo các trục 0x 0y 0z và các thành phần tịnh tiến vi phân theo các trục trên chúng đánh giá sự thay đổi nhỏ của vị trí khâu thứ i. Chúng đại diện cho 6 bậc tự do trong chuyển động không bị ràng buộc của khâu thứ i tuy nhiên không phải chúng luôn cùng đồng thời khác 0. Phương pháp trên cho thấy sự thay đổi vị trí của một điểm trên khâu thứ i khi có sự thay đổi nhỏ của các biến vị trí của khâu. Tổng quát hơn ta xét chuyển động vi phân tương đối giữa hai khâu i và j thì có dry dK ij 0 dc. - dK X C ij i i 1 .rij Vij .

• Tự động hoá
• robot công nghiệp
• tổng quan về robot
• quá trình phát triển robot
• sản xuất tự động linh hoạt
• ứng dụng của robot
• Bài giảng Robot công nghiệp
• Tổng quan về Robot công nghiệp
• Sự ra đời và phát triển của Robot
• Phạm vi ứng của Robot
• Định nghĩa Robot
• Phân loại Robot công nghiệp
• Sơ đồ cấu trúc của Robot
• Bậc tự do của Robot
• Kết cấu của Robot
• Hệ toạ độ trong robot
• Vùng làm việc của Robot
• Câu hỏi Robot công nghiệp
• Bài tập Robot công nghiệp
• Ôn tập Robot công nghiệp
• Chức năng Robot công nghiệp
• Tìm hiểu Robot công nghiệp
• Ứng dụng trong Robot công nghiệp
• Kết cấu Robot công nghiệp
• Thiết kế robot công nghiệp
• Chế tạo robot công nghiệp
• Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
• Luyện thi Robot công nghiệp
• Bài toán Robot công nghiệp
• Nghiên cứu robot công nghiệp
• Ứng dụng Robot
• Robot công nghiệp Phần I
• Giáo trình robot công nghiệp
• Tài liệu robot công nghiệp
• Robot công nghiệp Phần II
• Mô phỏng robot
• Tìm hiểu về robot công nghiệp
• Robot hàn công nghiệp
• Điều kiện vận hành Robot hàn
• Lập trình Robot
• Chức năng Robot hàn
• Hệ phương trình động học robot
• Chuyển động robot
• Động học robot
• Cấu trúc Robot vông nghiệp
• Mô hình toán động học Robot
• Hướng dẫn chế tạo Robot
• Robot dò đường
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động lực học Robot
• Điều khiển Robot
• Tĩnh học robot
• Khái niệm robot
• Khoa học robot
• Cấu tạo robot
• Kỹ thuật robot
• Lich sử phát triển robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Đồ án tốt nghiệp
• Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
• Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
• Sử dụng Robot công nghiệp
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp