TAILIEUCHUNG - Một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển thích nghi cho quadrotor

Bài viết trình bày một thuật toán thiết kế kết hợp bộ điều khiển Backstepping - trượt - thích nghi cho đối tượng phi tuyến mạnh. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình dạng truyền ngược chặt của quadrotor. Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm của thuật toán đề xuất ngay cả khi có nhiễu loạn và độ không ổn định tham số. | Một phương pháp tổng hợp bộ điều khiển thích nghi cho quadrotor Nghiên cứu khoa học công nghệ MỘT PHƯƠNG PHÁP TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO QUADROTOR Vũ Hoàng Sơn1, Nguyễn Đức Việt2,3*, Lê Ngọc Giang3, Nguyễn Văn Tiến4, Bùi Hải Đăng5 Tóm tắt: Bài báo trình bày một thuật toán thiết kế kết hợp bộ điều khiển Backstepping - trượt - thích nghi cho đối tượng phi tuyến mạnh. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình dạng truyền ngược chặt của quadrotor. Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm của thuật toán đề xuất ngay cả khi có nhiễu loạn và độ không ổn định tham số. Từ khóa: Quadrotor; Điều khiển backstepping; Điều khiển trượt. 1. MỞ ĐẦU Trong thực tế luật điều khiển trượt cần tính tới các thành phần bất định như nhiễu hệ thống. Luật điều khiển trượt có tính đến các thành phần bất định gồm 2 thành phần: Thành phần điều khiển phụ thuộc vào mô hình danh định của hệ thống còn gọi là thành phần điều khiển tương đương. Thành phần điều khiển bền vững, còn gọi là thành phần điều khiển hiệu chỉnh có tác dụng bù cho các thành phần bất định của hệ thống và có giá trị phụ thuộc vào các chặn trên của các thành phần bất định của hệ thống. Như vậy, để tính toán thành phần điều khiển tương đương của điều khiển trượt đòi hỏi phải biết đầy đủ các hàm danh định của đối tượng; để tính toán thành phần điều khiển bền vững cần phải biết các chặn trên của hệ thống và nhiễu. Việc nghiên cứu giảm hiệu ứng rung trong hệ điều khiển trượt mang một ý nghĩa ứng dụng vô cùng quan trọng. Trong bài báo, tác giả không dùng phương pháp điều khiển trượt thông thường mà kết hợp phương pháp Backstepping - trượt - thích nghi cho quadrotor. Hàm tự chỉnh thích nghi có thể ước lượng các yếu tố bất định, đảm bảo điều khiển bền vững mà không cần phải biết các chặn trên của hệ thống và nhiễu. 2. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO QUADROTOR . Mô hình toán học của quadrotor . Mô hình toán học của quadrotor khi chưa tính đến .

• Tự động hoá
• Điều khiển backstepping
• Điều khiển trượt
• Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển
• Mô hình toán học của quadrotor
• Thiết kế bộ điều khiển cho quadrotor
• Động lực học và Điều khiển
• Xe tự hành
• Kỹ thuật backstepping
• Điều khiển bám quĩ đạo trượt backstepping
• Hệ non holonomic
• Thiết bị lặn tự hành
• Phương pháp điều khiển
• Phần mềm Matlab/Simulink
• Bão hòa từ thông
• Adaptive Backstepping
• Nhiễu dao động phi tuyến
• Thiết kế bộ điều khiển Adaptive Backstepping
• Truyền động điện không đồng bộ
• Mô hình phi tuyến
• Điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi
• Hệ định vị động tàu biển
• Thuật toán điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi
• Điều khiển mờ
• Điều khiển backstepping thích nghi
• Phương pháp điều khiển Backstepping
• Động cơ ổ từ tự nâng
• Phần mềm Matlab Simulink
• Hàm điều khiển Lyapunov
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Động cơ từ trở chuyển mạch
• Kỹ thuật Backstepping
• Mô hình kết hợp
• Phương pháp Backstepping
• Điều khiển PID
• Động cơ tuyến tính
• Mạch vòng dòng điện
• Bộ điều khiển PI
• Bộ điều khiển dòng điện
• Điều khiển trượt cuốn chiếu
• Tối ưu hóa từng đoạn
• Hệ thống điều khiển bay
• Phương pháp điều khiển trượt Backstepping
• Máy bay cánh cụp cánh xòe
• Bộ điều khiển thích nghi observer backstepping
• Rô bốt công nghiệp
• Bộ đo lường quán tính
• Card kết nối PCI1711
• Cảm biến MEMs
• Điều khiển bán tự nhiên
• Máy bay không người lái UAV
• Ứng dụng giải thuật Backstepping
• Xây dựng thuật toán điều khiển chuyển động
• UAV dạng Tri rotor
• Luật điều khiển Tri rotor
• Điều khiển hệ phi tuyến
• Cơ sở ứng dụng phương pháp backstepping – trượt
• Mạng nơ ron hàm bán kính
• Phương pháp tổng hợp cuốn chiếu
• Điều khiển mờ thích nghi Backstepping kết hợp
• Tay máy Robot khớp đàn hồi
• Hệ mờ thích nghi xấp xỉ hàm
• Tay máy khớp mềm
• Phần mềm MatlabSimulink
• Thiết kế điều khiển tốc độ động cơ
• Đồng bộ nam châm vĩnh cửu
• Thuật toán Backstepping
• Bộ quan sát nhiễu High gain
• Phương pháp mô phỏng PIL
• Con lắc ngược quay
• Giải thuật backstepping
• Phương pháp Furuta
• Phương pháp lũy thừa vị trí thanh con lắc
• Điều khiển cân bằng
• Hệ xe kéo
• Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo
• Phương pháp thiết kế Backstepping
• Phương pháp Lyapunov
• Robot chủ động tractor
• Robot bị động trailer
• Hệ logic mờ
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Nâng cao chất lượng điều khiển
• Robot hai bánh tự cân bằng
• Hệ số khuếch đại cao
• Hệ phi tuyến thiếu cơ cấu chấp hành
• Thiết kế backstepping
• UAV tri rotors
• Định luật điều khiển
• Luật điều khiển backstepping
• Máy bay không người lái
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ
• Mạng neural RBF; Điều khiển bám
• Ổn định ISS
• Hệ con lắc ngược
• Điều khiển thích nghi tên lửa
• Tham số bất định
• Phương pháp thiết kế kết hợp
• Điều khiển IGC
• Động học của động cơ chấp hành
• Yếu tố đàn hồi của khớp
• Thuật toán điều khiển máy tay rô bốt
• Điều khiển Backstepping trượt
• Khớp đàn hồi
• Hệ thống treo chủ động
• Điều khiển cuốn chiếu
• Mô hình nửa xe
• Hệ thống treo nửa xe
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điện
• Động cơ từ trở
• Bão hòa mạch từ
• Mạng nơ ron nhân tạo
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Điều khiển turbine
• Xây dựng thuật toán backstepping