TAILIEUCHUNG - Điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi cho hệ định vị động của tàu biển

Bài báo này trình bày các phân tích và kết quả mô phỏng thuật toán điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi (adaptive fuzzy backstepping control: AFBSC) cho hệ định vị động của tàu biển để cải thiện thời gian đáp ứng (hay còn gọi là thời gian quá độ: settling time). Thành phần điều khiển cuốn chiếu sẽ bù trực tiếp các ảnh hưởng từ đặc tính động lực học của tàu; thành phần điều khiển thích nghi sẽ loại trừ sai lệch tĩnh; trong khi đó thành phần điều khiển mờ với 49 luật khác nhau sẽ tự động cập nhật tham số của điều khiển cuốn chiếu để tạo ra tín hiệu điều khiển động cơ đẩy phù hợp hơn nhằm thích ứng với các điều kiện thời tiết môi trường biển (sóng, gió, dòng chảy). Thuật toán điều khiển này được phân tích dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. | 44 Vũ Minh Hùng, Trịnh Quang Trung, Võ Quốc Thắng ĐIỀU KHIỂN CUỐN CHIẾU MỜ THÍCH NGHI CHO HỆ ĐỊNH VỊ ĐỘNG CỦA TÀU BIỂN ADAPTIVE FUZZY BACKSTEPPING CONTROL FOR A DYNAMIC POSITIONING SYSTEM OF SHIPS Vũ Minh Hùng, Trịnh Quang Trung, Võ Quốc Thắng Trường Đại học Dầu khí Việt Nam (PVU); hungvm@ Tóm tắt - Bài báo này trình bày các phân tích và kết quả mô phỏng thuật toán điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi (Adaptive Fuzzy Backstepping Control: AFBSC) cho hệ định vị động của tàu biển để cải thiện thời gian đáp ứng (hay còn gọi là thời gian quá độ: settling time). Thành phần điều khiển cuốn chiếu sẽ bù trực tiếp các ảnh hưởng từ đặc tính động lực học của tàu; thành phần điều khiển thích nghi sẽ loại trừ sai lệch tĩnh; trong khi đó thành phần điều khiển mờ với 49 luật khác nhau sẽ tự động cập nhật tham số của điều khiển cuốn chiếu để tạo ra tín hiệu điều khiển động cơ đẩy phù hợp hơn nhằm thích ứng với các điều kiện thời tiết môi trường biển (sóng, gió, dòng chảy). Thuật toán điều khiển này được phân tích dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink đã cho thấy rằng, điều khiển AFBSC có ưu điểm rõ rệt về thời gian đáp ứng và sai lệch ổn định so với điều khiển cuốn chiếu (Backstepping: BSC) được công bố năm 2013 [1]. Abstract - This paper presents analysis and simulation results of adaptive fuzzy backstepping control (AFBSC) for a dynamic positioning system of ships to improve the settling time. The backsteping control helps to reduce influences of ship dynamics; the component of adaptive control elliminates static errors; the fuzzy control with 49 rules helps to automaticcaly update the parameter of backstepping control (BSC) in order to output suitable signals for thrusters under sea weather environment (wave, wind, sea current). The stability and performances of this AFBSC are proven by Lyapunov theory. Simulation results on Matlab/Simulink indicate that AFBSC has strong advantages to reduce the settling time and steady

• Điện - Điện tử
• Điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi
• Hệ định vị động tàu biển
• Thuật toán điều khiển cuốn chiếu mờ thích nghi
• Điều khiển backstepping
• Điều khiển mờ
• Điều khiển backstepping thích nghi
• HỆ PHI TUYẾN
• chu trình khép kín
• hàm tích phân Lyapunov
• hệ logic mờ
• thiết kế cuốn chiếu
• Điều khiển mờ thích nghi Backstepping kết hợp
• Tay máy Robot khớp đàn hồi
• Hệ mờ thích nghi xấp xỉ hàm
• Tay máy khớp mềm
• Phần mềm MatlabSimulink
• Bộ điều khiển thích nghi observer backstepping
• Rô bốt công nghiệp
• Bộ đo lường quán tính
• Card kết nối PCI1711
• Cảm biến MEMs
• Điều khiển bán tự nhiên
• Hệ xe kéo
• Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo
• Phương pháp thiết kế Backstepping
• Phương pháp Lyapunov
• Robot chủ động tractor
• Robot bị động trailer
• Động lực học và Điều khiển
• Điều khiển trượt
• Omni directional mobile robot
• Bộ điều khiển trượt backstepping
• Điều khiển thích nghi tên lửa
• Tham số bất định
• Phương pháp thiết kế kết hợp
• Phương pháp Backstepping
• Điều khiển IGC
• Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển
• Mô hình toán học của quadrotor
• Thiết kế bộ điều khiển cho quadrotor