TAILIEUCHUNG - Ứng dụng giải thuật Backstepping xây dựng thuật toán điều khiển chuyển động cho UAV dạng Tri-rotor

Bài viết trình bày việc phân tích và biến đổi mô hìmh động học Tri-rotor khi xây dựng mô hình hệ điều khiển dưới dạng affine để giúp cho việc ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại tổng hợp luật điều khiển Tri-rotor. | Ứng dụng giải thuật Backstepping xây dựng thuật toán điều khiển chuyển động cho UAV dạng Tri-rotor Nghiên cứu khoa học công nghệ ỨNG DỤNG GIẢI THUẬT BACKSTEPPING XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CHO UAV DẠNG TRI-ROTORS Đặng Văn Thành*, Trần Đức Thuận Tóm tắt: Trình bày việc phân tích và biến đổi mô hìmh động học Tri-rotor khi xây dựng mô hình hệ điều khiển dưới dạng affine để giúp cho việc ứng dụng lý thuyết điều khiển hiện đại tổng hợp luật điều khiển Tri-rotor. Từ khóa: UAV; Tri-rotor; Affine. 1. MỞ ĐẦU Máy bay không người lái UAV dạng Tri-rotors là một chủng loại UAV có cấu tạo đơn giản, xong điều khiển nó lại có tính phức tạp hơn so với các chủng loại UAV khác. Trong các công trình [1,2] đã xây dựng mô hình động học cho chuyển động của Tri-rotors. Trong công trình [3] nhóm tác giả đã đưa hệ phương trình mô tả quá trình điều khiển bay Tri-rotors về dạng affine. Trong công trình này chúng tôi sẽ áp dụng lý thuyết điều khiển Backstepping để tổng hợp lệnh điều khiển chuyển động cho UAV dạng Tri-rotors. 2. XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG TRI-ROTORS Trên các hình từ đến mô tả UAV dạng Tri-rotor và các hệ tọa độ dùng để khảo sát chuyển động của Tri-rotor trong không gian. Hình 1. Mô hình của Tri- Hình 2. Hệ tọa độ sử dụng Hình 3. Góc nghiêng rotors. trong mô hình toán UAV. động cơ cánh quạt. Trong [3] đã xây dựng mô hình mô tả chuyển động cho tri-rotors theo quan điểm điều khiển với các tham số đặc trưng sau: x x1 x4 X 1 y x2 ; X 2 x5 (1a) z x3 x6 p x7 u x10 X 3 q x8 ; X 4 v x11 (1b) r x9 w x12 Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san TĐH, 04 - 2019 152 Tên lửa & Thiết bị bay Trong đó là véc tơ vận tốc tâm khối Tri-rotors trong hệ tọa độ mặt đất; là véc tơ tốc độ quay của Tri-rotors với .

• Tự động hoá
• Máy bay không người lái UAV
• Ứng dụng giải thuật Backstepping
• Xây dựng thuật toán điều khiển chuyển động
• UAV dạng Tri rotor
• Luật điều khiển Tri rotor
• Bài viết về công nghệ chụp ảnh
• Công nghệ chụp ảnh hàng không
• Máy bay không người lái
• Quy trình xử lý ảnh UAV
• Xây dựng mô hình số độ cao
• Thiết kế công trình giao thông
• Công tác khảo sát địa hình
• Thiết bị bay không người lái
• Điều khiển logic mờ
• Điều khiển PID
• Máy bay bốn cánh
• Phương trình Euler Newton
• Bộ điều khiển mờ lai Fuzzy PD
• Khoa học Tài nguyên và Môi trường
• Xử lý ảnh UAV
• Công tác đo vẽ bản đồ
• Bản đồ địa chính
• Mô hình 3D công trình đô thị
• Quét Laser mặt đất
• Công nghệ UAV
• Công trình nhà cao tầng
• Hạ tầng công trình đô thị
• Công nghệ máy bay không người lái
• Loại UAV quad rotor
• Mô hình mô phỏng UAV
• Kỹ thuật Software in the Loop simulation
• Thuật toán điều khiển UAV
• Bộ điều khiển bay
• Đặc tính khí động UAV
• Phun thuốc trừ sâu
• Mô hình UAV
• Phương pháp mô phỏng số
• Hệ số lực nâng
• Hệ số lực cản
• Xây dựng mô hình 3D
• Dữ liệu ảnh máy bay không người lái
• Mô hình số độ cao
• Xây dựng mô hình số bề mặt
• Sử dụng máy bay không người lái
• Cấu trúc các hệ sinh thái núi
• Hệ sinh thái núi
• Hệ sinh thái núi khu vực Tây Nguyên
• Nâng cao độ chính xác nhận dạng đối tượng
• Độ cao địa vật
• Nhận dạng ảnh
• Bộ điều khiển thích nghi nâng cao
• An toàn bay cho UAV cỡ nhỏ
• Điều kiện nhiễu động gió
• Điều khiển máy bay không người lái
• Nhiễu động gió đứng
• Tối ưu quỹ đạo
• Hạ cánh UAV
• Vị trí hạ cánh di động
• Phương pháp liên tục giải theo tham số
• Máy bay không người lái biến hình
• Điều khiển cuốn chiếu
• Hiệu chỉnh dự báo tối ưu
• Phương pháp cuốn chiếu
• Bám sát quỹ đạo cho UAV biến hình
• Chuyển động UAV Tri rotors
• Thuật toán điều khiển
• Mô hình 3D của Tri rotors
• Mô men xoắn kéo
• UAV tri rotors
• Điều khiển trượt
• Định luật điều khiển
• Luật điều khiển backstepping
• Thiết bị UAV
• Quản lý đất đai
• Trắc địa bản đồ
• Mạng lưới định vị vệ tinh liên tục
• Ảnh quét TLS
• Thiết bị quét laser mặt đất
• Công nghệ Lidar
• Xây dựng bản đồ địa hình
• Bản đồ giải phóng mặt bằng
• Phần mềm Agisoft metashape
• Công nghệ định vị GNSS
• Công nghệ đo đạc
• Giám sát chất lượng mặt đường bộ
• Quốc lộ 6
• Ứng dụng máy bay không người lái
• Quốc lộ tỉnh Hòa Bình
• Giao thông đường bộ
• Phun thuốc bảo vệ thực vật
• Hệ thống điều khiển phun hóa chất
• Quá trình thiết kế một UAV
• Mạch cân bằng DJI Naza
• Đo đạc bản đồ
• Công nghệ viễn thám
• Bản đồ địa hình tỷ lệ lớn
• Công nghệ xây dựng
• Toàn đạc điện tử
• Thiết bị UAV Phantom 4 Pro
• Công nghệ đo ảnh
• Kỷ yếu hội nghị Quốc gia về Điện tử truyền thông
• Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn
• Bài toán lập quỹ đạo bay
• Không gian ba chiều
• Giải thuật PSO truyền thống
• Đo động thời gian thực
• Đo động xử lý sau
• Đám mây điểm
• Xử lý ảnh chụp UAV
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Quang học
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Kỹ thuật quân sự
• Bộ điều khiển lái tự động