TAILIEUCHUNG - Mô hình hóa và điều khiển tay máy đơn có khâu đàn hồi tịnh tiến

Bài viết này trình bày việc mô hình hóa và điều khiển tay máy đơn với khâu đàn hồi chuyển động tịnh tiến. Trước hết, bài toán dao động của dầm một đầu ngàm và đầu kia có khối lượng tập trung được khảo sát. | Mô hình hóa và điều khiển tay máy đơn có khâu đàn hồi tịnh tiến Nghiên cứu khoa học công nghệ MÔ HÌNH HÓA VÀ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY ĐƠN CÓ KHÂU ĐÀN HỒI TỊNH TIẾN Nguyễn Quang Hoàng1,*, Nguyễn Văn Quyền1, Vũ Đức Vương2 Tóm tắt: Máy nâng hạ được sử dụng nhiều trong việc bốc dỡ hay xếp hàng trong kho. Việc nâng cao tốc độ vận hành của máy hay giảm vật liệu của khâu thao tác sẽ làm cho hiệu ứng dao động do tính đàn hồi của khâu trở nên không thể bỏ qua được. Bài báo này trình bày việc mô hình hóa và điều khiển tay máy đơn với khâu đàn hồi chuyển động tịnh tiến. Trước hết, bài toán dao động của dầm một đầu ngàm và đầu kia có khối lượng tập trung được khảo sát. Dựa trên các dạng riêng của dầm, các phương trình mô tả tay máy có khâu đàn hồi được thiết lập. Trên cơ sở mô hình này cùng với bộ điều khiển PD, ảnh hưởng của tính đàn hồi của khâu đến chuyển động của điểm tác động cuối được khảo sát. Nhờ công cụ phần mềm Matlab các kết quả mô phỏng được đưa ra. Từ khóa: Tay máy đàn hồi, Dầm Euler – Bernoulli tịnh tiến, Phương pháp Ritz – Galerkin bộ điều khiển PD, Điều khiển dựa trên năng lượng. 1. MỞ ĐẦU Tay máy robot được sử dụng trong nhiều lĩnh vực công nghiệp. Tay máy robot truyền ĐC một chiều thống được thiết kế có độ cứng cao, do đó, Khớp nối có thể được mô hình như hệ các vật rắn tuyệt đối được liên kết bởi các khớp quay hoặc khớp tịnh tiến để thuận tiện cho việc L điều khiển hệ thống này. Độ cứng cao đạt được bằng cách tăng kích thước và khối E,I,L, mt lượng của khâu và do đó làm tăng kích m0 thước của các cơ cấu dẫn truyền động, cùng w(x,t) x z với đó mức tiêu thụ năng lượng cho robot cũng tăng lên. Ngược lại, một tay máy robot u Hệ truyền động nhẹ mảnh có chi phí vật liệu và năng lượng trục vít thấp hơn. Tuy nhiên, việc giảm khối lượng khâu sẽ dẫn đến việc giảm độ cứng của khâu. Các tay máy trở nên mềm hơn và khó Hình 1. Mô hình tay máy đàn hồi. khăn hơn để điều khiển chính xác. Do đó, tính chất đàn hồi của khâu .

• Tự động hoá
• Tay máy đàn hồi
• Dầm Euler – Bernoulli tịnh tiến
• Phương pháp Ritz – Galerkin bộ điều khiển PD
• Điều khiển dựa trên năng lượng
• Phần mềm Matlab
• Động học của động cơ chấp hành
• Yếu tố đàn hồi của khớp
• Thuật toán điều khiển máy tay rô bốt
• Điều khiển Backstepping trượt
• Khớp đàn hồi
• Điều khiển mờ thích nghi Backstepping kết hợp
• Tay máy Robot khớp đàn hồi
• Hệ mờ thích nghi xấp xỉ hàm
• Tay máy khớp mềm
• Phần mềm MatlabSimulink
• Xây dựng hệ phương trình động lực học
• Phương trình động lực học
• Động lực học tay máy
• Khâu đàn hồi
• Phần tử hữu hạn
• Công nghệ cơ khí
• Mô hình hóa
• Phương pháp phần tử hữu hạn
• Điều khiển chuyển động
• Mô phỏng số
• Phương trình Lagarange
• Phương pháp Ritz – Galerkin
• Lý thuyết điều khiển PD
• Mô hình động lực của robot
• Robot hai khâu đàn hồi
• Động lực học và Điều khiển
• Robot đàn hồi
• Động lực học ngược
• Phân tích dao động
• Tuyến tính hóa
• Hệ quy chiếu đồng hành
• Giáo trình ứng dụng phần mềm MATLAB
• Công dụng phần mềm MATLAB
• Kiến thức phần mềm MATLAB
• Cách cài đặt phần mềm MATLAB
• Cách sử dụng phần mềm MATLAB
• Thao tác trên phần mềm MATLAB
• Bài giảng Matlab
• Ứng dụng Matlab
• Ma trận Matlab
• Lập trình trong Matlab
• Đồ họa trong Matlab
• Thực hành Matlab cơ bản
• Thực hành Matlab
• Matlab cơ bản
• Lập trình ma trận trong Matlab
• Giáo trình Matlab
• tin học ứng dụng
• phép toán ma trận
• Giáo trình tự học MATLAB
• ngôn ngữ lập trình cấp cao
• Thực hành xử lý số liệu với Matlab
• Giáo trình điện tử
• Xử lý số liệu với Matlab
• Thực hành xử lý số liệu
• Ứng dụng phần mềm matlab
• Mô phỏng các bài toán vật lý
• Ứng dụng công nghệ thông tin
• Cơ sở Matlab
• Tín hiệu số
• Xử lý số cho các tín hiệu
• Matlab trong xử lý số tín hiệu
• Phần mềm Simulink
• MATLAB® Primer R2013b
• Hướng dẫn sử dụng Matlab
• Phần mềm vẽ đồ thị
• Đồ thị hàm số
• Kỹ thuật lập trình
• Sử dụng phần mềm Matlab
• Xây dựng giản đồ lograit
• pH trong dung dịch đa axit
• Giải các bài toán đa axit
• Nghiên cứu khoa học
• Đề tài nghiên cứu khoa học cấp trường
• Động cơ đồng bộ kích thích nam châm vĩnh cửu
• Cấu trúc điều khiển phần mềm matlab
• Hệ truyền động điều khiển mô men
• Ma trận trong Matlab
• Ngôn ngữ lập trình
• Lập trình phần mềm
• Hướng dẫn lập trình trên Matlab
• Viết hàm trong Matlab
• Vẽ đồ thị trong Matlab
• Tính toán hình thức trong Matlab
• Một số hàm Matlab
• Giao diện đồ họa người dùng Matlab GUI
• Mạch chỉnh lưu cầu 1 pha
• Điều khiển toàn phần
• Mô phỏng điều khiển động cơ
• Độc lập sử dụng phần mềm matlab
• thủ thuật lập trình
• phần mềm mô phỏng số
• chương trình viết cho PC
• phần mềm máy tính
• kinh nghiệm lập trình
• kỹ thuật phần mềm
• code lập trình
• lập trình máy tính
• đồ họa hai chiều
• Matlab và ứng dụng trong viễn thông
• Giáo trình điện tử viễn thông
• Giáo trình kỹ thuật viễn thông
• Ứng dụng trong viễn thông
• Cấu trúc dữ liệu và biến
• Kiểu dữ liệu
• Biến trong Matlab
• Chuyển đổi kiễu dữ liệu
• Mô tả về các kiểu dữ liệu
• Luận án thạc sỹ
• Nghiên cứu hoá phân tích
• Giảng dạy hoá phân tích
• Hóa phân tích ở Việt Nam
• Mô phỏng các quá trình hóa học
• Tối ưu hóa các quá trình hóa học
• Các quá trình hóa học
• Làm quen với phần mềm Matlab
• Nội lực kết cấu khung
• Cơ học kết cấu
• Tính toán nội lực khung phẳng
• Ngôn ngữ lập trình matlab
• Kết cấu khung siêu tĩnh