TAILIEUCHUNG - Phân tích sự hội tụ của thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực cánh tay robot

Bài viết trình bày các phân tích sự hội tụ của một phương pháp điều khiển mới cho cánh tay robot. Giải pháp điều khiển này được phát triển thêm với sự kết hợp của thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực với bộ quan sát lực/vận tốc. | Phân tích sự hội tụ của thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực cánh tay robot Nghiên cứu khoa học công nghệ PHÂN TÍCH SỰ HỘI TỤ CỦA THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ VÀ LỰC CÁNH TAY ROBOT Đào Minh Tuấn1,2*, Trần Đức Thuận2, Phan Đình Hiếu3 Tóm tắt: Bài báo trình bày các phân tích sự hội tụ của một phương pháp điều khiển mới cho cánh tay robot. Giải pháp điều khiển này được phát triển thêm với sự kết hợp của thuật toán điều khiển thích nghi vị trí và lực với bộ quan sát lực/vận tốc. Với sự kết hợp này, tín hiệu phản hồi lực và vận tốc được ước lượng bằng bộ quan sát, vì vậy, bộ điều khiển chỉ cần đo lường vị trí. Nghiên cứu đưa ra các chứng minh chi tiết sự hội tụ sai lệch quỹ đạo vị trí và sai lệch lực tương tác trong thuật toán. Kết quả mô phỏng được thực hiện trên phần mềm Matlab Simulink để minh chứng cho sự phân tích trên. Từ khóa: Ổn định Lyapunov; Điều khiển robot; Điều khiển lai vị trí/lực; Điều khiển thích nghi. 1. MỞ ĐẦU Khi cánh tay robot làm việc trong các điều kiện ràng buộc về lực tương tác thì lực tương tác này phải được điều khiển đồng thời với vị trí điểm tác động cuối của cánh tay robot. Có rất nhiều công trình nghiên cứu đã được công bố trong lĩnh vực điều khiển này: Phương pháp điều khiển lai giữa lực và vị trí đầu tiên được đề xuất trong [1], trong nghiên cứu này, bộ điều khiển được tách riêng thành hai bộ điều khiển con là bộ điều khiển lực và vị trí thông qua một ma trận chọn. Một phương pháp điều khiển lai vị trí/lực cho cánh tay robot ba bậc tự do đã được công bố trong [2], nghiên cứu này được thực hiện điều khiển trong cả trường hợp chuyển động trong không gian tự do và chuyển động trong sự ràng buộc của môi trường làm việc. Một bộ điều khiển lai vị trí/lực sử dụng các động học trực tiếp để tìm ra vị trí hiện tại của điểm tác động cuối được giới thiệu trong nghiên cứu [3], thuật toán điều khiển trong nghiên cứu này sử dụng ma trận Jacobi chuyển vị để tính toán sai lệch vị .

• Tự động hoá
• Ổn định Lyapunov
• Điều khiển robot
• Điều khiển lai vị trí lực
• Điều khiển thích nghi
• Cánh tay robot
• Hệ phương trình vi phân phi tuyến
• Sự ổn định mũ
• Phương pháp hàm Lyapunov
• Sự ổn định mũ của hệ phi tuyến
• Công thức xác định hàm Lyapunov
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Toán học
• Số mũ Lyapunov
• Toán giải tích
• Số mũ Lyapunov dương
• Hệ động lực rời rạc
• Phương pháp ổn định Lyapunov
• Mô hình dịch tễ học
• Lược đồ sai phân khác thường mô phỏng
• Mô hình siêu quần thể
• Định lý ổn định Lyapunov
• Mô phỏng số
• Phương pháp phiếm hàm Lyapunov
• Tính ổn định nghiệm
• Phương trình vi phân có chậm
• Phương trình vi phân
• Không gian Banach
• Không gian Rn
• Phương pháp xấp xỉ thứ nhất
• Không gian Hilbert
• Luận văn thạc sỹ toán học
• Luận văn Thạc sĩ Khoa học
• Lý thuyết hệ động lực
• Lý thuyết hỗn độn
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Tính ổn định của hệ thống
• Tính điều khiển được của hệ thống
• Khái niệm ổn định BIBO
• Tiêu chuẩn ổn định Lyapunov
• Phân tích tính điều khiển được
• Ổn định mũ toàn cục
• Mạng nơron tế bào
• Trễ biến thiên
• Xây dựng hàm Lyapunov
• Tính chất của hàm liên tục trên một đoạn
• Điều khiển trượt dừng nhanh
• Rô bốt tay đôi
• Ổn định Mittag Leffler
• Ổn định dừng Lyapunov
• Tay máy đôi
• Chỉnh định PID
• Chỉnh định PID bền vững
• Tự điều chỉnh thông số PID
• Lò phản ứng khuấy liên tục
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Toán học
• Hệ phương trình vi phân phân thứ
• Lý thuyết ổn định
• hệ rời rạc tuyến tính
• hệ tuyến tính
• luận văn
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Lý thuyết điều khiển
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Điều khiển phi tuyến
• Lý thuyết ổn định Lyapunov
• Tuyến tính hóa hồi tiếp
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ
• Tóm tắt luận văn Tiến sĩ Toán học
• Hệ phương trình vi phân và điều khiển
• Phương trình vi phân Riccati ma trận
• Bộ điều khiển thích nghi bền vững
• Bộ điều khiển mô men tính toán
• Công cụ Matlab Simulink
• Mô hình động lực học Euler Lagrange
• Bài giảng Cơ sở tự động nâng cao
• Cơ sở tự động nâng cao
• Tự động hóa
• Điều khiển trượt
• Hệ máy xúc
• Euler Lagrange system
• Hệ cánh tay máy xúc
• Phương pháp điều khiển không phụ thuộc
• Mô hình cánh tay máy xúc
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ
• Thiết kế bộ điều khiển truyền thẳng
• Vòng điều khiển tên lửa từ xa
• Điều khiển từ xa thiết bị bay
• Hệ gradient bậc hai
• Sự hội tụ nghiệm
• Toán ứng dụng
• Hệ phương trình vi phân suy biến
• Phương pháp hàm Lyapunov Krasovskii
• Tạp chí Khoa học công nghệ
• Bộ điều khiển trượt tầng
• Bộ quan sát Luenberger
• Kỹ thuật điều khiển trượt tầng
• Mô hình tàu USV