TAILIEUCHUNG - Điều khiển trượt dừng nhanh với đạo hàm cấp phân số của tay máy đôi

Dựa trên mô hình động lực tay máy đôi tổng quát cho hệ 2n bậc tự do kể đến đàn nhớt phi tuyến ở các khớp, chúng tôi đề xuất một phiên bản nâng cao của điều khiển trượt sử dụng đạo hàm cấp phân số và ổn định dừng Lyapunov. Chất lượng và tính bền vững của bộ điều khiển được kiểm chứng bằng lý thuyết ổn định Mittag-Leffler và mô phỏng số. | CHÀO MỪNG NGÀY THÀNH LẬP TRƯỜNG 01/04/2019 ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DỪNG NHANH VỚI ĐẠO HÀM CẤP PHÂN SỐ CỦA TAY MÁY ĐÔI FRACTIONAL-ORDER TERMINAL SLIDING MODE CONTROL OF DUAL ARM MANIPULATORS LÊ ANH TUẤN Viện Cơ khí, Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Email liên hệ: Tóm tắt Dựa trên mô hình động lực tay máy đôi tổng quát cho hệ 2n bậc tự do kể đến đàn nhớt phi tuyến ở các khớp, chúng tôi đề xuất một phiên bản nâng cao của điều khiển trượt sử dụng đạo hàm cấp phân số và ổn định dừng Lyapunov. Chất lượng và tính bền vững của bộ điều khiển được kiểm chứng bằng lý thuyết ổn định Mittag-Leffler và mô phỏng số. Từ khóa: Điều khiển trượt dừng nhanh, rô bốt tay đôi, ổn định Mittag-Leffler. Abstract On the basis of dynamic model of 2n DOFs dual arm robots considering nonlinear viscoelasticity at joints, we propose an advanced version of sliding mode control for dual arm robots using fractional derivative and terminal Lyapunov stability. The effectiveness and robustness of controller are investigated by utilizing Mittag-Leffler theory and numerical simulation. Keywords: Fast terminal sliding mode control, dual-arm robots, Mittag-Leffler stability. 1. Mở đầu Tay máy đôi được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp chế tạo và lắp ráp, trong các dây chuyền sản xuất tự động. Nó có thể làm việc trong môi trường độc hại như nhà máy điện hạt nhân, các phòng thí nghiệm độc học để thay thế vai trò của con người. Là rô bốt phục vụ (servire robots), nó có thể ứng xử giống người, phục vụ con người trong đời sống thường nhật (daily anthropomorphic life). Đặc biệt, nó được sử dụng trong phẫu thuật y học, vi phẫu, và chăm sóc sức khỏe. Có nhiều công trình đã công bố về điều khiển tay máy đôi sử dụng các kỹ thuật khác nhau: từ cơ bản như hồi tiếp tuyến tính hóa [1], tựa thụ động [2], điều khiển trượt [3 & 4], cho đến các kỹ thuật hiện đại như logic mờ [4], mạng nơ ron [5]. Công trình này phát triển một phiên bản khác của điều khiển trượt. Chúng tôi kết hợp điều khiển trượt với .

• Tự động hoá
• Điều khiển trượt dừng nhanh
• Rô bốt tay đôi
• Ổn định Mittag Leffler
• Mô phỏng số
• Ổn định dừng Lyapunov
• Tay máy đôi
• Kỷ yếu Hội nghị Quốc gia lần thứ 25
• Hội nghị Điện tử Truyền thông Công nghệ Thông tin
• Robot tay máy đôi
• Trí tuệ nhân tạo đa thể thức
• Hệ điều hành ROS
• Máy tính nhúng
• Điều khiển thích nghi tham chiếu mô hình
• Ước lượng tham số
• Điều khiển bền vững
• Điều khiển trượt bậc 2
• Luận án Tiến sĩ
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Robot dạng tay máy đôi
• Thuật toán điều khiển
• Thiết kế cơ khí
• Điều khiển bù nhiễu
• Điều khiển thích nghi
• Mạng nơ ron
• Cánh tay máy đôi
• Robot song song
• Nhiễm sắc thể lưỡng bội
• Nhân đôi ADN
• Đề thi Sinh trên máy tính cầm tay
• Đề thi học sinh giỏi Sinh 9
• Đề thi học sinh giỏi lớp 9
• Đề thi học sinh giỏi