TAILIEUCHUNG - Động lực học ngược cơ cấu hexapod

Tham khảo sách 'động lực học ngược cơ cấu hexapod', luận văn - báo cáo, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC cơ CẤU HEXAPOD 6CTC Thạc sỹ Hổ Đắc Hiền Trung tâm thẩm định công nghệ Tổng cục công nghiệp quốc phòng 1. Tóm tắt Để giải bài toán động học trực tiếp cho cơ cấu Hexapod kiểu Stewart Gough là cấu trúc dự kiến ứng dụng cho máy phay trung tâm gia công sẽ gặp khó khăn vì các phương trình chứa nhiều nghiệm ngoại lai. Với sự hỗ trợ máy tính việc giải động học theo phương pháp từ động học ngược và mô phỏng bằng ngôn ngữ lập trình Visual Basic trên môi trường AutoCAD thu được các kết quả cho động học của cơ cấu. Bài báo này nêu phương pháp tính toán động học theo động học ngược. Kết quả bài toán còn sử dụng cho các bước tiếp của tính toán động học 2. Mô tả đối tượng Hình 1 Cơ cấu Hexapod 6 CTC Khảo sát cơ cấu động học song song 6CTC kiểu Stewart-Gough như hình 1. Cấu trúc của nó gổm 6 trụ nối với giá động và nối với giá cố định bằng 6 khớp cầu ký hiệu C Bi và 6 khớp cầu Ai với i 1 2 . Các trụ là khâu tịnh tiến ký hiệu T có kết cấu trục vít-đai ốc-bi hoặc xilanh thuỷ lực. Các trụ có thể thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động. Các điểm gắn với Ai với i là giá cố định Tương tự các điểm gắn với Bi với i là giá động Cơ cấu có 14 khâu 6 khớp tịnh tiến 12 khớp cầu. Trong bài toán này ta có 2 giả thiết Điểm P là trọng tâm của tâm các khớp cầu bi và nằm trong cùng mặt phẳng với các tâm cầu Điểm O là trọng tâm của tâm các khớp cầu ai và nằm trong mặt phẳng chứa các tâm cầu Số bậc tự do của cơ cấu được tính là F Ả n - j -1 ịf 6 14-18-1 6 3x12 12 ì Như vậy có 6 khớp tịnh tiến với 6 bậc tự do và giá động có 6 bậc tự do. Với số bậc tự do như vậy cơ cấu này đang được nghiên cứu ứng dụng cho máy phay. Chú ý rằng 1 khớp cầu C của cấu trúc CTC có thể thay thế bằng khớp Các đăng S thành cấu trúc STC mà không thay đổi về bậc tự do cơ cấu. 3. Giải động học nguợc của cơ cấu Bài toán cần giải của đông hoc ngược của cơ cấu là biết vị trí của giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài các trụ di cho i 1 2 . Vị trí của giá động so với

• Cơ khí - Chế tạo máy
• ma sát bôi trơn
• kim loại dẻo
• kỹ thuật chế tạo máy
• động lực học
• bảo vệ kim loại
• Giáo trình Ma sát
• Giáo trình mòn
• Giáo trình bôi trơn
• Kỹ thuật bôi trơn
• Bôi trơn khí
• Tính ổ bôi trơn khí
• Bôi trơn máy
• Thiết bị mỏ
• Thiết bị dầu khí
• Tính mòn khớp ma sát
• Bôi trơn thủy động
• Hệ số ma sát
• Tính ma sát
• Ma sát ướt
• Mòn cặp ma sát
• Vật liệu bôi trơn
• Ma sát học
• Kỹ thuật ma sát
• Dầu bôi trơn gốc dầu mỏ
• Chất lỏng thủy lực
• Mỡ bôi trơn
• Đặc tính ma sát tiếp xúc bề mặt
• Đặc tính ma sát
• Dầu bôi trơn
• Dầu bôi trơn thương mại
• Động cơ đốt trong
• Bài giảng Vật liệu bôi trơn
• Động cơ ô tô
• Ma sát động cơ
• Hao mòn động cơ
• Phân loại vật liệu bôi trơn
• Ngành học tribology
• Phân loại ma sát
• tính hệ số ma sát
• Bề mặt ma sát
• Ma sát ngoài
• Mòn vật liệu
• Khớp nối
• hệ thống bôi trơn
• hệ thống làm mát
• mối ghép chi tiết máy
• bôi trơn thuỷ động
• công nghệ cơ khí
• cơ khí chế tạo máy
• độ nhớt động dầu
• Hiệu quả bôi trơn cho dầu nhờn
• Phụ gia Nano graphene dạng tấm
• Chống mài mòn
• Phụ gia dầu bôi trơn
• Chống ma sát
• Bài giảng Chi tiết máy
• Định luật Petroff
• Nguyên lý bôi trơn thủy động
• Ổ trượt bôi trơn thủy tĩnh
• Kết cấu ổ trượt
• Bôi trơn ma sát nửa ướt
• Ổ trượt đỡ thủy động
• Lý thuyết bôi trơn
• Chương trình tự động hóa tính toán công suất
• Ngôn ngữ lập trình Delphi
• Ma sát trong kỹ thuật
• Bôi trơn trong kỹ thuật
• Lý thuyết cơ bản về mòn
• Công nghệ bề mặt
• Giảm ma sát bề mặt
• Công nghệ mạ điện composite
• Tương tác bề mặt vật rắn
• Bề mặt vật rắn
• Lý thuyết cơ bản về ma sát
• Lớp bề mặt vật rắn
• Biến dạng tiếp xúc
• Gia công áp lực
• Bôi trơn trong gia công áp lực
• Ma sát trong gia công áp lực
• Gia công kim loại
• Gia công kim loại bằng áp lực
• Ma sát ngoài biến dạng dẻo
• Nghiên cứu ma sát cặp thép đồng
• Ma sát cặp thép đồng
• Dầu cá ba sa
• Cá ba sa
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Hóa học
• Phụ gia biến ma sát
• Công nghệ hữu cơ
• Dầu bôi trơn động cơ
• Phản ứng amin hóa axit béo
• Tạp chí Khoa học và Công nghệ
• Độ cứng bề mặt tới ma sát
• Thép S45C trong điều kiện không bôi trơn
• Thiết kế các chi tiết máy
• Cặp mẫu bằng thép S45C
• Tài liệu cơ khí
• học cơ khí
• Bảo vệ máy
• Hóa học bôi trơn