TAILIEUCHUNG - Bài giảng Chương 3: Điều khiển liên tục trong miền thời gian (Bài 3) - ThS. Đặng Văn Mỹ

Nội dung Bài 3 Chương 3 Điều khiển liên tục trong miền thời gian trình bày về thiết kế bộ điều khiển, phương pháp thiết kế bộ điều khiển. | III. ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC TRONG MIỀN THỜI GIAN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BM Điều Khiển Tự Động . Đặng Văn Mỹ III. ĐIỀU KHIẺN LIÊN TỤC TRONG MIỀN THỜI GIAN Phản hồi đầu ra x t Ax Bu Ax B w - Ry Ax B w - RCx A - BRC x t Bw THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIẺN Phản hồi trạng thái x Ax Bu Ax B w - Rx A - BR x Bw Cần xác định ma trận R thỏa mãn det sI A BR s S1 s S2 det sI A BRC s S1 s S2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HÒI TRẠNG THÁI GÁN ĐIỂM CỰC PHƯƠNG PHÁP ACKERMANN Nguyên lý đặt điểm cực là phương pháp xác định ma trận R sao cho hệ kín có các điếm cực mong muốn. Đối tượng là hệ một đầu vào và điều khiến được T r -Ể T Ẳ . . r 1 FATZ J. 7 4- Ấ J Bước 1 Kiếm tra tính ĐK được của đối tượng Đặt sT 0 K 0 1 B AB k An 1B 1 sT B AB . An-1B 0 K 0 1 Bước 2 Đưa MHTT về dạng chuân điều khiến sT sT B 0Ì Đặt ma trận s sTA SB sTAB 0 x Ax Bu y Cx Du sTA A sTA n- 1 7 sTAn-1B sTA Ta có SA sTA2 sTA2 11J T 4 1 J V 4- Ă 1 1 Ẳ Bước 3 Xác định ma trận điều khiến R sTAn 7 1 a0 s T 1STA . K an-1s A n- 1 7 0 1 0 0 0 1 0 0 sTA 0 0 1 0 0 0 1 0 R ì r2 . r 0 S 0 sTA2 0 0 0 1 0 0 0 1 Từ phân tích X A - BR x Bw det sI A BR s 51 s s2 . . a0 ri ai r 5 . an-i rn sn 1 sn ữ. 0 ữ1 ữ 2 - an 1 7 ữ. 0 ữ. 1 ữ. 2 - an 1 7 sTAn 7 sTA sTA2 SA Đổi b ến z Sx x S 1 z - a0 s 0 0 T Ũ1ST A . ai n- 1 sTAn 1 7 x Ax Bu z SAS-1 x SBu 0 ữ. 0 1 0 0 0 0 0 a 1 1 0 0 0 0 1 x u ữ 2 - an-1 7 11J .

• Tự động hoá
• Lí thuyết điều khiển liên tục
• Miền thời gian
• Điều khiển tự động
• Tự động hóa
• Thiết kế bộ điều khiển
• Phương pháp thiết kế bộ điều khiển
• Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
• Hệ thống điều chỉnh tự động
• Lí thuyết điều khiển tự động
• Hệ thống điều chỉnh tuyến tính liên tục
• Mô tả hoán học hệ thống tuyến tính liên tục
• Công cụ toán học
• Mô hình toán học
• Ma trận hàm mũ
• Điều khiển công suất
• Bộ nghịch lưu
• Lưới siêu nhỏ
• Phương pháp điều chỉnh điện áp
• Bộ điều khiển droop fuzzy
• Phương pháp điều khiển droop fuzzy logic
• Thiết kế bộ điều khiển droop fuzzy logic
• Thiết kế bộ điều khiển điện áp và dòng điện
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Phương pháp QĐNS
• Phương pháp biểu đồ Bode
• Phương pháp phân bố cực
• Bộ điều khiển PID
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điện
• Điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha
• Cấu trúc của bộ điều khiển mờ
• Thiết kế bộ điều khiển mờ
• Phương pháp điều khiển trực tiếp momen
• Thiết kế bộ điều khiển bù pha
• Phương pháp quỹ đạo nghiệm số
• Thiết kế bộ điều khiển PID
• Bộ điều khiển hồi tiếp
• Phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến
• Bộ điều khiển phi tuyến
• Phương pháp tuyến tính hóa mở rộng
• Luật điều khiển phi tuyến
• Hệ phi tuyến
• Tuyến tính hóa
• Bài viết Hệ thống điện
• Bộ điều khiển PSS
• Ổn định hệ thống điện
• Bộ điều khiển hệ thống điện
• Thiết kế bộ điều khiển LQR dịch chuyển
• Thiết kế bộ điều khiển LQR
• Bộ điều khiển LQR dịch chuyển
• Hệ tuyến tính dừng
• Phương pháp gán điểm cự
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Ý nghĩa của các tham số
• Tham số của bộ điều khiển PID
• Phương pháp tối ưu độ lớn
• Điều khiển backstepping
• Điều khiển trượt
• Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển
• Mô hình toán học của quadrotor
• Thiết kế bộ điều khiển cho quadrotor
• Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động
• Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Mô hình toán học hệ thống điều khiển
• Phương pháp xác định tham số PID
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Động điện một chiều có mômen
• Quán tính thay đổi
• Phương pháp điều khiển
• Khoa học máy tính
• Luận văn khoa học máy tính
• Tạp chí khoa học
• Logic mờ và đại số gia tử
• Biến ngôn ngữ
• Đại số gia tử
• Điều khiển sử dụng đại số gia tử
• Điều khiển mờ
• Luật chia đôi
• Phương pháp Backstepping
• Điều khiển PID
• Động cơ tuyến tính
• Mạch vòng dòng điện
• Bộ điều khiển PI
• Bộ điều khiển dòng điện
• Hệ thống điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Phương pháp IMC
• Bộ điều khiển dự báo Smith
• Phương pháp Ziegler Nichols
• Hệ bóng và tấm
• Mô hình hệ bóng và tấm
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Thực phẩm
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Thiết kế hệ điều khiển vị trí động cơ
• Lắp ráp hệ điều khiển vị trí động cơ
• Động cơ không đồng bộ xoay chiều 3 pha
• Phương pháp dùng FPGA
• Thiết kế mạch điện tuyến tính từng đoạn
• Mạch điện tử
• Cấu trúc điều khiển phản hồi
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển
• Twin Rotor MIMO
• Phương pháp điều khiển hệ Euler Lagrange
• Luận án Tiến sĩ
• Bộ điều khiển tri rotor
• Điều khiển UAV
• Điều khiển tốc độ động cơ một chiều
• Bộ biến đổi xung áp
• Phân loại bộ biến đổi xung áp
• Phương pháp thay đổi tần số băm xung
• Thiết kế mạch điều khiển
• Cấu trúc mạch điều khiển
• Luận văn tốt nghiệp đại học
• Điều khiển động cơ
• Động cơ không đồng bộ 3 pha
• Vi điều khiển PIC 18F4431
• Phương pháp vectơ không gian
• Thiết kế phần cứng
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Hàng hải
• Máy bay trực thăng hai bậc tự do
• Điều khiển bền vững
• Mô hình vật lý hệ TRMS
• Lý thuyết điều khiển bền vững H∞
• Công nghệ kỹ thuật cơ khí
• Ổn định của hệ thống
• Robot di động
• Truyền động điện
• Điều khiển phi tuyến
• Điều khiển thông minh