Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Nội dung Bài 3 Chương 3 Điều khiển liên tục trong miền thời gian trình bày về thiết kế bộ điều khiển, phương pháp thiết kế bộ điều khiển. | III. ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC TRONG MIỀN THỜI GIAN 3.4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BM Điều Khiển Tự Động Th.S. Đặng Văn Mỹ III. ĐIỀU KHIẺN LIÊN TỤC TRONG MIỀN THỜI GIAN Phản hồi đầu ra x t Ax Bu Ax B w - Ry Ax B w - RCx A - BRC x t Bw 3.4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIẺN Phản hồi trạng thái x Ax Bu Ax B w - Rx A - BR x Bw Cần xác định ma trận R thỏa mãn det sI A BR s S1 s S2 det sI A BRC s S1 s S2 my.dangvan@hust.edu.vn 3.4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HÒI TRẠNG THÁI GÁN ĐIỂM CỰC PHƯƠNG PHÁP ACKERMANN Nguyên lý đặt điểm cực là phương pháp xác định ma trận R sao cho hệ kín có các điếm cực mong muốn. Đối tượng là hệ một đầu vào và điều khiến được T r -Ể T Ẳ . . r 1 FATZ J. 7 4- Ấ J Bước 1 Kiếm tra tính ĐK được của đối tượng Đặt sT 0 K 0 1 B AB k An 1B 1 sT B AB . An-1B 0 K 0 1 Bước 2 Đưa MHTT về dạng chuân điều khiến sT sT B 0Ì Đặt ma trận s sTA SB sTAB 0 x Ax Bu y Cx Du sTA A sTA n- 1 7 sTAn-1B sTA Ta có SA sTA2 sTA2 11J T 4 1 J V 4- Ă 1 1 Ẳ Bước 3 Xác định ma trận điều khiến R sTAn 7 1 a0 s T 1STA . K an-1s A n- 1 7 0 1 0 0 0 1 0 0 sTA 0 0 1 0 0 0 1 0 R ì r2 . r 0 S 0 sTA2 0 0 0 1 0 0 0 1 Từ phân tích X A - BR x Bw det sI A BR s 51 s s2 . . a0 ri ai r 5 . an-i rn sn 1 sn ữ. 0 ữ1 ữ 2 - an 1 7 ữ. 0 ữ. 1 ữ. 2 - an 1 7 sTAn 7 sTA sTA2 SA Đổi b ến z Sx x S 1 z - a0 s 0 0 T Ũ1ST A . ai n- 1 sTAn 1 7 x Ax Bu z SAS-1 x SBu 0 ữ. 0 1 0 0 0 0 0 a 1 1 0 0 0 0 1 x u ữ 2 - an-1 7 11J .
