TAILIEUCHUNG - Aerial Vehicles Part 7

Tham khảo tài liệu 'aerial vehicles part 7', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 292 Aerial Vehicles controllable with the thrust input. However in order to control the translational velocities Vjxb and Vjyb the pitch and roll must be controlled respectively thus redirecting the thrust. With these objectives in mind the frameworks for single UAV control are extended to UAV formation control as follows. Follower UAV Control Law Given a leader i subject to the dynamics and kinematics 1 and 4 respectively define a reference trajectory at a desired separation s .d at a desired angle of incidence a-d and bearing p. d for follower j given by p jd Pi - RajdSjid 5 jid 9 where R d is defined as in 5 and written in terms of y d and 5 . d is written in terms of the desired angle of incidence and bearing ajid Pjd Respectively similarly to 7 . Next using 6 and 9 define the position tracking error as ejp pjd - pj R . s- fi - RTajdsjid5 jide E 10 which can be measured using local sensor information. To form the position tracking error dynamics it is convenient to rewrite 10 as e p p - p . - RTds .d5 .d revealing ejp Rv - Rjvj - RTjdsjid5 jid. 11 Next select the desired translational velocity of follower j to stabilize 11 vjd I v dv vjdy vjdz T tf Rìvìd - RaTịdS jid 5jid Kjpejp e Rb 12 where Kp diag kj kjpy kj e 3x3 is a diagonal positive definite design matrix of positive design constants and vịd is the desired translational velocity of leader i. Next the translational velocity tracking error system is defined as ejv ejvx ejvy h 1 vjdy - j vjyb vd - vj e _ _vjdz _ _vjzb _ 13 Applying 12 to 11 while observing vj Vjd - e v and similarly e vv vd - Vị reveals the closed loop position error dynamics to be rewritten as ejp -Kjpejp Rjejv - Rieiv . 14 293 Neural Network Control and Wireless Sensor Network-based Localization of Quadrotor UAV Formations Next the translational velocity tracking error dynamics are developed. Differentiating 13 observing vjd -S o Rd RT RiS 0 vid Rỹid - IL jd R kRRv - RjVj - Ljd substituting the translational velocity dynamics in 1 and

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp