TAILIEUCHUNG - Luận văn: "Điều khiển vận tốc động cơ DC dùng bộ điều khiển PID"

trong đó e(t) là tín hiệu ngõ vào, u(t) là tín hiệu ngõ ra của bộ điều khiển. Tuy nhiên, đối với Vi Điều khiển nói chung, việc tính toán các thành. | Điều khiển vận tốc động cơ DC dùng bộ điều khiển PID. Cơ sở Lý thuyết 1. Thuât điều khiển PID và việc rời rạc hóa nó Trong miền thời gian bộ điều khiển PID được mô tả bằng mô hình vào ra uụ Kpe t K Jett dt Kd dedt t 0 dt trong đó e t là tín hiệu ngõ vào u t là tín hiệu ngõ ra của bộ điều khiển. Tuy nhiên đôi với Vi Điều khiển nói chung việc tính toán các thành phần P I D- nói cách khác là tính các tích phân hay đạo hàm trong công thức trên là không thực hiện được. Lý do CPU không thể tính toán chính xác tới mức A t 0 nghĩa là không liên tục. Do đó ta chỉ có thể tính toán gần đúng bằng cách ta cho A t rất nhỏ nhưng lớn hơn 0. Để tìm hệ thức PID rời rạc ta xét đồ thị sau đây Chú thích - đường chấm gạch biểu diễn vân tốc cần thiết v_set. - đường gạch gạch biểu diễn vân tốc thực tế của động cơ. 3 Điều khiển vận tốc động cơ DC dùng bộ điều khiển PID. - đường gạch đậm là đồ thị rời rạc hóa của vận tốc động cơ. - At là thời gian lấy mẫu. t Thành phần tích phân 0 e t dt lim At -- 0 E e t At . Do đó khi lấy gần đúng At E 0 ta có t 0 e t dt E e i At i 0 1 2 3. Thành phần vi phân de t dt lim At -- 0 e t2 - e t1 At . Do đó khi lấy gần đúng At E 0 ta có de t dt e i 1 - e i At i 0 1 2 3. Tóm lại ta có u i Kp e Kd e i 1 - e i At Ki E e i At Đặt e_delta i 1 e i 1 - e i e_sum i 1 E e i e_sum i e i 1 Trong công thức trên thời gian sampling time At là rất nhỏ ta bỏ qua At. Sau này khi tìm các hệ số Kd Ki bằng thực nghiệm Kd và Ki lúc đó đã bao gồ m cả At. Khi đó công thức trên được viết lại như sau u i Kp e Ki e_sum Kd delta_e điều kiện biên u 0 duty 0. 2. Đối tượng điều khiển Đối tượng điều khiển là vận tốc động cơ DC đc . Ta biết vận tốc động cơ DC phụ thuộc dòng điện hay điện áp mà ta cấp cho nó dĩ nhiên phải nằm trong khoảng cho phép của đc . Cụ thể ở đây sử dụng đc 24VDC do đó điện áp cấp không được quá 24V. Tuy nhiên việc cấp áp cho đc trong một khoảng rộng từ 0 đến 24V là khó khăn. 4 Điều khiển vận tốc động cơ DC dùng bộ điều khiển PID. Do đó ta điều khiển vận tốc theo xung .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• điều khiển vận tốc động cơ DC
• bộ điều khiển PID
• hệ thức PID
• vận tốc động cơ DC
• sơ đồ mạch
• vi điều khiển
• atmel avr
• điều khiển vận tốc
• phương pháp PWM
• điều khiển tốc độ
• công nghệ điện
• tốc độ động cơ
• hệ số công suất
• động cơ quay
• vận tốc
• động cơ DC
• luận văn
• Thí nghiệm Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Động cơ điện DC
• Hướng dẫn đọc sơ đồ mạch điện
• Sơ đồ mạch điện
• Sơ đồ khối
• Ký hiệu mạch điện
• Ký hiệu điện
• EWD
• sơ đồ mạch hệ thống
• sơ đồ đấu dây điện
• mạch điện hệ thống
• sơ đồ khối và nhiệm vụ từng khối
• mạch đếm
• khối đếm
• sơ đồ chân
• chọn mạch tạo xung vuông dùng IC NE555
• đồ án tốt nghiệp
• đồ án môn học
• thiết kế mạch đếm
• thiết kế đồng hồ
• Vẽ sơ đồ mạch
• vẽ mạch dao động
• sơ đồ mạch in
• Mạch nguyên lý Robot tự hành
• Robot tự hành
• Mạch điện Robot tự hành
• Sơ đồ mạch nguyên lý Robot tự hành
• Bản vẽ mạch điện Robot
• Lắp đặt mạch điện
• Bài giảng Lắp đặt mạch điện
• Tác động sơ đồ mạch điện
• Dự trù thiết bị vật tư
• Quy trình lắp đặt mạch điện
• Mạch điện xe Honda
• Dòng xe Honda
• Mạch điện tổng quát
• Mạch khởi động
• Mạch sửa acquy
• nhà sơ sinh
• tim mạch sơ sinh
• bài giảng tim mạch sơ sinh
• giải phẫu học
• bệnh học
• phác đồ điều trị
• nội cơ sở
• Mạch ứng dụng kỹ thuật số
• Mô phỏng mạch chạy
• Sơ đồ chân IC 74LS164
• Mạch đèn led dùng IC 4017
• Mạch điện đèn giao thông
• Đồ án tốt nghiệp Mạch giao thông
• Nguyên lý mạch đèn giao thông
• Linh kiện đèn giao thông
• Sơ đồ mạch đèn giao thông
• Phân loại mạch đèn giao thông
• Đồng hồ số
• Giáo trình vẽ mạch Eagle
• in sơ đồ Schematic
• phương pháp in
• thiết kế mạch in
• hướng dẫn in sơ đồ schematic
• mẫu báo cáo
• sơ đồ lắp ráp
• sơ đồ thiết kế
• sơ đồ khối máy thu
• mạch khuếch đại âm tần
• Hệ thống điện
• Cung cấp điện
• Tự động hóa
• Sơ đồ điện
• Phần đường dây tải điện cấp điện áp 110kV đến 500kV
• Quy định thiết kế dự án lưới điện cấp điện áp
• Thiết kế lưới điện cấp điện áp từ 110kV đến 500kV
• Bản vẽ phần xây dựng
• Bản vẽ sơ đồ cột đường dây 110kV
• Bản vẽ sơ đồ cột 1 mạch
• Bản vẽ sơ đồ cột 2 mạch
• Sơ đồ mạch điện tử
• Chuyên viên điện tử
• Hệ thống công suất
• Thành phần lưu trữ năng lượng
• Nguồn hình Sin
• Sơ đồ định pha
• tạo một board mới
• Chuyển đổi sơ đồ nguyên lý
• Chuyển đổi sơ đồ mạch in
• thực hành kỹ thuật
• kỹ thuật truyền hình
• Phân tích mạch
• mạch sơ đồ JVC AV 1476
• mạch Av vuson
• tk
• IC sử dụng trong mạch
• thiết kế mạch
• thi công mạch
• sơ đồ nguyên lý
• luận văn điện tử
• Dòng điện xoay chiều
• Mạch điện ba pha
• Mạch nhiều pha
• Nối sao đấu sao
• tiểu luận nghiên cứu đề tài
• mạch đếm xe ra vào
• linh kiện điển hình sử dụng trong mạch
• nguyên lý hoạt động
• Giáo trình Thiết kế mạch điện tử
• Cơ điện tử
• Thiết kế mạch điện tử
• Sơ đồ nguyên lý mạch điện
• Mạch chỉnh lưu cầu một pha
• Mạch khuếch đại đơn
• ơ đồ mạng điện an toàn
• mạch điện trong nhà máy
• Sơ đồ mạng điện IT
• Sơ đồ mạng điện TN C
• nhân viên bảo trì điện
• Bài giảng Công nghệ 8 bài 55
• Bài giảng điện tử Công nghệ 8
• Bài giảng điện tử lớp 8
• Bài giảng Công nghệ lớp 8
• Sơ đồ nguyên lí
• Sơ đồ lắp đặt mạch điện