TAILIEUCHUNG - Thiết kế bộ quan sát vận tốc lực cho tay máy robot dưới tác động của nhiễu đo lường

Bài viết này đề xuất cơ sở toán học cho kỹ thuật quan sát mới NGPI (New Generalized Proportional Integral) cho hệ thống động học tổng quát khi khi sự tác động của nhiễu đo lường. Kỹ thuật quan sát này sẽ hạn chế sự ảnh hưởng của nhiễu đo lường đến sai lệch ước lượng trạng thái của bộ quan sát. | Thiết kế bộ quan sát vận tốc lực cho tay máy robot dưới tác động của nhiễu đo lường Kỹ thuật điều khiển & Tự động hóa THIẾT KẾ BỘ QUAN SÁT VẬN TỐC/LỰC CHO TAY MÁY ROBOT DƯỚI TÁC ĐỘNG CỦA NHIỄU ĐO LƯỜNG Đào Minh Tuấn1*, Phan Đình Hiếu2 Tóm tắt: Bài báo này đề xuất cơ sở toán học cho kỹ thuật quan sát mới NGPI (New Generalized Proportional Integral) cho hệ thống động học tổng quát khi khi sự tác động của nhiễu đo lường. Kỹ thuật quan sát này sẽ hạn chế sự ảnh hưởng của nhiễu đo lường đến sai lệch ước lượng trạng thái của bộ quan sát. Dựa trên cơ sở lý thuyết NGPI, một bộ quan sát vận tốc/lực được đề xuất để ước lượng vận tốc và lực tương tác giữa tay máy Robot mới môi trường khi có sự tác động của nhiễu đo lường vị trí. Để đánh giá chất lượng bộ quan sát, nhóm tác giả đã thực hiện mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink để điều khiển chuyển động và lực tương tác trên tay máy Robot A465 của CRS Robotics. Từ khóa: Điều khiển robot; Điều khiển lực; Điều khiển lai lực/vị trí; Quan sát lực. 1. MỞ ĐẦU Trong các trường hợp làm việc của tay máy Robot tương tác với môi trường làm việc như lắp ráp, mài, hàn, . yêu cầu đặt ra là phải điều khiển đồng thời quỹ đạo và lực tương tác của tay máy Robot với môi trường làm việc để đảm an toàn cho bề mặt môi trường. Các kỹ thuật điều khiển lực được chia làm 2 loại chính là điều khiển trở kháng và điều khiển lai lực/vị trí đã được nghiên cứu và công bố trong [1-4]. Trong các bộ điều khiển đã được công bố, tín hiệu phản hồi từ bộ điều khiển đều lấy từ các cảm biến. Đã có một vài nghiên cứu sử dụng các bộ quan sát cho tay máy Robot để ước lượng các trạng thái mà không đo được như trong [5-11]. Tuy nhiên, với tác động của nhiễu đo lường thì sai lệch ước lượng trạng thái thu được là lớn và ảnh hưởng đến chất lượng của bộ điều khiển khi sử dụng bộ quan sát. Bài báo đưa ra cơ sở toán học cho kỹ thuật quan sát NGPI cho hệ thống động lực học tổng quát để ước lượng trạng thái khi có tác

• Tự động hoá
• Điều khiển robot
• Điều khiển lực
• Điều khiển lai lực
• Quan sát lực
• Cơ sở lý thuyết NGPI
• bài tập điều khiển
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp
• robot công nghiệp
• Ebook Điều khiển robot công nghiệp
• Điều khiển chuyển động robot
• Cảm biến trong robot
• Cấu trúc hệ thống điều khiển robot
• Thiết kế bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển cho robot 6 bậc
• Robot 6 bậc tự do
• Ứng dụng trong đào tạo robot 6 bậc
• Bộ điều khiển
• Giải thuật điều khiển
• Bám quỹ đạo
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động học Robot
• Động lực học Robot
• Tĩnh học robot
• Kỹ thuật Robot
• Động học vị trí Robot
• hướng dẫn điều khiển robot
• cẩm nang điều khiển robot
• chế tạo robot
• cẩm nang chế tạo robot
• công nghệ chế tạo robot
• Thiết kế robot 3 bậc tự do
• Chế tạo robot 3 bậc tự do
• Điều khiển cánh tay robot
• Robot 3 bậc tự do
• Thiết kế robot
• Cánh tay robot ba bậc tự do
• Ứng dụng bộ điều khiển Self
• Bộ điều khiển Self tuning fuzzy PI
• Điều khiển omni directional mobile robot
• Directional mobile robot
• Mô hình robot
• Bộ điều khiển PI
• Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản
• Robot tìm kiếm mục tiêu
• Điều khiển hành vi dựa trên không gian rỗng
• Robot bánh xe di động
• Tổng quan về Robot
• Cơ khí chế tạo máy
• Robot công nghệ cao
• Đồ án tốt nghiệp
• Vi điều khiển robot dò đường
• Chế tạo robot dò đường
• Robot dò đường dùng vi điều khiển
• Điều khiển chuyển động của robot
• Robot trong không gian đề các
• Tham số động học của robot
• Tài liệu kỹ thuật robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Phương pháp khảo sát động lực học robot