TAILIEUCHUNG - PID Control Implementation and Tuning Part 3

Tham khảo tài liệu 'pid control implementation and tuning part 3', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Stable Visual PID Control of Redundant Planar Parallel Robots 33 order to apply this scheme the first step is to obtain a relationship between the joint torques associated to all the robot joints and the robot active joint torques. The following Proposition gives a method for obtaining this relationship Fig. 5. Equivalent open-chain representation for the Parallel Robot. Proposition 1 Let the joint torque T e R of the equivalent open-chain system and the joint torque Ta of the redundantly actuated closed-chain system required to generate the same motion then both torques are related as follows ST T WT T. a 15 Proof of Proposition 1 We denote by qe the vector of independent generalized coordinates of the mechanism. In the case of redundant actuation the virtual displacement dqa of the actuated joints is constrained. Using the kinematic constrains allows expressing qa and qp as q q qe and qp qp qe . 16 34 PID Control Implementation and Tuning Differentiating the above equations gives c__ỡqa ỠQp ổq aq ổqe and ổqp ãq Applying the above results to the Lagrange-D Alembert equations yields d ỠL dL __ d dL dL T. d dL dL i dt ãqI aqT ốq d q J ãqr Ta0 ốqa dlaqpl aqp Tpj ốqp _ d ỠL i dL . I ỡqa d dL i dL . i aqpL _n Ta U T Tp ổqe 0. dt ỡ ịa0 ỡqa a0 dqe dt ỡ jp0 ỡqp p0 dqe le 17 18 Variable Tp is the actuating torque on the passive joints. Since 5qe is now free to vary the following expression follows from 18 T aqa d aL aL d dL aL i aqe T T aqa T T aqp dt a ja0 aqa0 dt ia jp0 aqp0 êêaqp Ta aqe Tp aq e Ke 0. 19 Or equivalently d an dL1T dt K 0 aq aqa aqe aqp aq e T T aqa T Ta aqe T aq T qp p aqe . 20 Ignoring friction at the passive j oints allows setting T 0. Note also that T . J p dt aqj aq These facts allow writing 20 as WT T ST T a 21 aqa aqe aqp aqe S aqa S . aqe aq aqe 22 23 The Euler-Lagrange s well-known formalism Spong et al. 2005 allows modeling each of the legs of the open-chain mechanism in Fig. 5. Assuming that the robot moves in the horizontal plane the .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp