TAILIEUCHUNG - Robot Motion Planning and Control - J.P. Laumond Part 4

Tham khảo tài liệu 'robot motion planning and control - . laumond part 4', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 66 A. Bellaiche F. Jean and . Risler of Chow. We will denote by d the distance defined on M by means of vector fields X1 . Xrĩí. Let l X X1 . xm be the set of linear combinations with real coefficients of the vector fields Xi . Xm. We define recursively cs xm by setting s s-x j j s for s 2 3 . as well as 0. The union X1 . xm of all s is a Lie subalgebra of the Lie algebra of vector fields on M which is called the control Lie algebra associated to S . Now for p in M let Ls p be the subspace of TpM which consists of the values x p taken at the point p by the vector fields X belonging to s. Chow s condition states that for each point p e M there is a smallest integer r r p such that Lr pi p TpM. This integer is called the degree of nonholonomy at p. It is worth noticing that r g r p for q near p. For each point p M there is in fact an increasing sequence of vector subspaces or flag 0 p c Ll p c c p c c r i p TpM. We shall denote this flag by JF p . Points of the control system split into two categories regular states around which the behaviour of the system does not change in a qualitative way and singular states where some qualitative changes occur. Definition. We say that p is a regular point if the integers dim s g s 1 2 . remain constant for q in some neighbourhood of p. Otherwise we say that p is a singular point. Let us give an example. Take M R2 and V _ XT _ f Ax - A3- J k is some integer . Then for c x y we have dimL fc 1 if X 0 dim 1 c 2 if a yi 0 so all points on the line X 0 are singular and the others are regular. For other examples arising in the context of mobile robot with trailers see Section 2. It is worth to notice that when M and vector fields Xi . xm are analytic regular points form an open dense set in M. Moreover the sequence dim Ls p s 0 1 2 . is the same for all regular points in a same connected component of M and is streactly increasing for 0 s r p . Thus the degree Geometry of Nonholonomic Systems 67 of nonholonomy at a regular point is

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp