TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 13

Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 13', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Examples 355 sinful Jo Mi 72Ỡ sinMi qd2 Jo ds Ớ1 O HMM ds 72Ỡ sinMi qd2 Jo 1 W2 q ds Ớ2 0 We describe next the laboratory experimental results. The initial conditions corresponding to the positions and velocities are chosen as 71 0 0 72 0 0 71 0 0 72 0 0 . The desired joint positions are chosen as .-dr -1- r -. 1 qdi 7T 10 7d2 70 30 rad . In terms of the state vector of the closed-loop equation the initial state is ộ 0 l 1Ao _q 0 . 0 . 0 . l 0 . 0 . rad . Figure . Graphs of position errors 71 and 72 Figures and present the experimental results. In particular Figure shows that the components of the position error ặ í tend asymptotically to zero in spite of the non-modeled friction phenomenon. The evolution in time of the adaptive parameters is shown 356 15 PD Control with Adaptive Desired Gravity Compensation Figure . Graphs of adaptive parameters 01 and 02 in Figure where we appreciate that both parameters tend to values which are relatively near the unknown values of Ớ and ớ2 . lim I rp Mt to m2 _ m2 c2 Ớ1 Ớ2 As mentioned in Chapter 14 the latter phenomenon . that 0 t -0 east-0 00 s called parametric convergence and the proof of this property rehes on a property called persistency of excitation. Verifying this property in applications is in general a difficult task and as a matter of fret often incemplex nonhnear adapliec control systems it may be expected that parameters do not converge to their true val . D. Similarlyas for PID coni rol itmay bepppreciatedfrom Figure that the temporal evolution of the position errors is slow. Note that the timescale spans50s. Hence as for the erne of PID control the CranslenSresponte heheis alowtethaahhetunder I l hni ml with gravity compensation see Figure or PD control with desired gravity compensation see Fi2ure . As before if instead ef limiting the value of o we use thr same gains as for lh latter controhers the performance is improved

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp