TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 12

Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 12', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 324 14 Introduction to Adaptive Robot Control Mutjl mil ll m-2 íị 2 2 i C2 005 72 Il I Mu q m-2 2 Mo2 cos 72 h M21 q m-2 2 Mo2 cos 72 h M q m2ll2 h Cu q q -m2lilC2 sin ợ2 Ợ2 CÚ2 q q -iWUc2 8111 72 qi 72 CMq q m2lilc2 sin 72 qi C 22 q q 0 gi q míỈA m2Ỉí gsin cli -rm l g sin qi 72 72 q m2lc2g sin 7 72 . For tills example we have selected as parameters of interest the mass m2 the merttals end thelneatino nt the center nt mats nt the second link. lc2. In contoart to the previous example where the dynamic niotlt l pA6 v f4-la wat writtee directly in terms of the dynamic varametam hete ht is necessary to determine the latter as functions of the parameters of interest. To spal end depqs 1ia t tha rectors u a u2 Cl to U 1 w2 V w Thedevelxpment of the parameterization in this example leads to M q e u c qpv e ỡ o c hte am i w 21 In ta2 3 91 Ớ2 h3 Atot e co q w ho2 e ha . . sin h2 2- qq. . . Z1 or _ Z1 sinteKii -Il wi 12 V2 7 sin qi 72 13 Ui U2 21 0 I2Q. 2 21 cos to eHt otih 7 sin 71 7q 23 U1 2 h te Ớ1 rn Ớ h p L sJ m 2 2 te The Adaptive Robot Control Problem 325 M0 q co q w ỡo q 0 0 0 0 o 0 0 mJc sin i 0 Notice that effectively the vector of dynamic parameters 0 depends exclusively on the parameters of interest 7712 Il and C2. Ộ The Adaptive Robot Control Problem mu. We have presented and discussed so far the fundamental property of linear parameterization of robot manipulators. All the adaptive controllers that we study in the followmg phapters rely on the assumption that this property holds. Also it is assumed that liiiceWtiiiily in the model of the manipulator consists only of th0 lact of knowledge of the numerical values of the elements of 0. Hence the structural form of the model of the manipulator is assumed to be exactlyknown that is thematrices t r n it w Mo q Cij q w and the nertor at q wrensqnmedtobcknown. Formally the control problem that we address in this text may be stated in the following terms. Consider the dynamic equation of n-DOF robots

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp