TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 10

Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 10', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Bibliography 259 For any selection of the symmetric positive definite matrices Kp and Kv the origin of the closed-loop equation of robots with the PD control law . rT ZT IT with compensation expressed in terms of the state vector q q is globally uniformly asymptotically stable. Therefore the PD control law with compensation satisfies the motion control objective globally. This implies in particular that for any initial position error ặ 0 e IR and any velocity error ặ 0 e IR we have IÍIII -x ặ í 0. For any choice of the symmetric positive definite matrices Kp and Kv the origin of the closed-loop equation of a robot with the PD control law r7 zT t expressed in terms of the state vector q q is globally uniformly asymptotically stable. Therefore. PD ehntrol satisfies the metier control objective globally. In particular for any initial position error ặ 0 e IR and velocity error ặ 0 e IR we have lrnit- 00 q t 0. Bibliography Theslmdure of thePDcontroilew riir compensatiohliasbeenproposod andrtudiodin at e T r R bh a .re Fotpfe J- W. t98aahn e adhphvicontisorpfrobot rnaptopulators h The International Journal of Robotics Research Vol. 6 No. 3 pp. 49-59. r dj. n o crrSi rre oti . 7 s tb Slotine J. J. Li w. 1988. Adaptive manipulator control A case study sEEE D ansactiens on Automata hontro 1 Vol. AC-33 Novnmbrr. . ri h t TTir. i ut cu . I 8 i TT rr rlotìneJ. J. Lpw. HW Apphednofilinurcoufrol seietice-iieAl. The Lyapunov function for the analysis of global uniform asymptotic stability for the PD control law with compensation was proposed in _ 7 77 7 7 7 7 _ 2 Spong M. Ortega R. Kelly R. 1990 Comments on Adaptive manip-uMorcohrol o case Mr Ill I hOansrdiont dr Automatic Crutehl No. 6 June . Egeland o. Godhavn J. M. 1994 A note on Lyapunov stability for an adaptiserobotcohtroller lEEETransactionsonAutomaticControl Vol. 09 No. 8 Purott pp. I or gob. __ h__ at . lhestoLPfuteotfOePOO-tattrol irw was propoeedrn .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp