TAILIEUCHUNG - Recent Advances in Robust Control Theory and Applications in Robotics and Electromechanics Part 14

Tham khảo tài liệu 'recent advances in robust control theory and applications in robotics and electromechanics part 14', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Passivity Based Control for Permanent-Magnet Synchronous Motors 379 Deqe W2 qm qm R q U - L q 31 TA tT T- T rs r Dmqm - W qm q Rmqm q - Lvqm 32 ịT 1T where q qe qm I is the observer state qe qm represents the estimated current and estimated velocity respectively qe qe - qe qm qm - qm are the estimated current error and estimated velocity error where Le LT 0 Lv 0 33 The model 31 32 can be written under the following form D q C qm q Rq MU ệ-Lq 34 Where q qT qm J and L diag Le L v From the equation 12 and 34 we deduce the observer error dynamic __ _ _ . - __ D q C qm q R L q 03xi 35 In order to prove the asymptotic stability of the observer estimated error we choose the following desired energy error function 1 H q 1 qTD q 36 Taking the time derivative of Ho along the trajectory 35 we get H q -qT R L q 37 Since L IĨ 0 q 0 is asymptotically stable. Following the same procedure used in section we conclude that q f mo q 0 e 1 V t. 38 where mo Âmax D Anin D 0 - dT 0 We conclude that the observer 34 reconstructs asymptotically the current and velocity signals. Remark We can notice that the gain matrix L has the same effect than that of matrix K1 in 25 i. e L is the damping that is injected in the observer system to ensure the asymptotic stability of the observation error. Combined Controller-Observer Design The desired dynamics when only rotor position is measurable are Dq W2 qm qm Req U 39 380 Recent Advances in Robust Control - Theory and Applications in Robotics and Electromechanics Dmfim - W2 qm qe Rmi - - km em 40 Where km 0. We have the following result The controller law becomes U De q W2 qm qm Reqe-K2ee 41 In order to establish the stability of the closed loop system with presence of the observer we consider equation of state error 35 . We get from 25 16 40 and 41 De G qm e N qm q 0 42 Where G . _ Re K2 02x1 3 qm -WT qm Rm km2 N qm Le2 01x2 -W2 qm 3 Rm lm2 Proposition 2 Consider the PMSM model 1 - 3 in closed

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp