TAILIEUCHUNG - ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 4

Tài liệu tham khảo giáo trình cao học ngành cơ khí " robot và hệ thống công nghệ robot hóa " ( Tạ Duy Liêm ) bộ môn Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí gồm 8 chương - Chương 4 Các phép biến đổi đồng nhất | CHƯƠNG 4 CÁC PHÉP BIẾN ĐỔI ĐỔNG NHẤT Homogeneous Transformation Khi quan tâm đến mối quan hệ giữa robot và vật thể như đã phân tích không phải chỉ có vấn dề vị trí tuyệt đối của điểm đường mặt hoặc toàn bộ vật thể so với cơ cấu chấp hành cuối của robot mà còn có vấn dề định hướng hoặc khuynh hướng vận dộng tiếp tục hoặc là hướng xác dinh khi định vị tại một vị trí . Trong khi vật thể được vận động trong phạm vi của một hệ toạ dộ tuyệt dối gắn với môi trường tác dộng thì robot với cấu trúc liên kết nhiều khâu chấp hành lại bao hàm các vận động trong nhiều hệ toạ dộ động liên quan chặt chẽ với hệ toạ độ cơ sở của nó. Đê mô tả quan hệ về vị trí và hướng giữa robot và vật thể ta phải dùng đến các phép biến đói dồng nhất Homogeneous transformation . Chương 4 sẽ cung cấp cho bạn đọc những hiểu biết cần thiết trước khi đi vào giải quyết các vấn đề liên quan tới động ỉực học robot. Ở đây chỉ xin trình bày những khía cạnh tối thiểu đôi khi nhắc lại những vấn đề dã biết trong toán học hình giải tích dại số vectơ dại số ma trận. để giúp bạn dọc nhanh chóng tiếp cận những nội dung kỹ thuật dặc trưng của robot ơ những nghiên cứu sâu hơn xin bạn đọc chủ động bổ khuyết những kiến thức khoa học cơ bản để tự giải quyết vấn đề dặt ra cho mục đích nghiên cứu. . MỘT SỐ KHÁI NIỆM VÀ KÝ HIỆU . Các kỷ hiệu biểu diễn quy ưổc Vectơ điểm point vector V XI w. dùng để mô tả vị trí của một điểm trong khônỉ gian ba chiều. Mặt phẳng planes ỡ p Q . dùng các chữ cái in hoa để gọi tên. Hệ quy chiếu hay là hệ toạ dộ coordinate frames I H . gắn với các gốc cố định hoặc di động trong đó hệ cố định gắn với môi trường tác động gọi là hệ cơ sở base . 63 . Biểu diễn điểm Trong không gian ba chiều một điểm có thể được biểu diễn bằng nhiều vectơ trong các hệ quy chiếu khác nhau E V F W hình . Nếu i j k là vectơ đơn vị unit vector của một hệ nào đó chẳng hạn trong E ta có V ai bj ck với a b c là toạ độ vị trí của điểm p trong hệ đó. Nếu quan tâm đến vấn đề định hướng ta biểu diễn vectơ V .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• thiết bị máy móc
• động học robot
• phương trình động học
• sản xuất cơ khí
• công nghệ robot
• thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• hướng dẫn thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• kỹ thuật thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• cách thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• Thẩm định máy móc thiết bị
• Bài giảng Thẩm định máy móc thiết bị
• Thị trường máy móc thiết bị
• Phương pháp khấu hao máy móc thiết bị
• Phương pháp định giá máy móc thiết bị
• Lưu trữ hồ sơ thẩm định giá
• Mẫu Kiểm tra bảo trì máy móc
• Bảng kiểm tra máy móc thiết bị
• Bảng bảo trì máy móc thiết bị
• Nội dung bảng bảo trì máy móc
• Trình bày bảng bảo trì máy móc
• Báo cáo bảo trì máy móc
• Bài giảng Thẩm định giá máy móc thiết bị
• Thẩm định giá máy móc thiết bị
• Thẩm định giá
• Khấu hao máy móc thiết bị
• Mẫu biên bản bàn giao tài sản
• Biên bản bàn giao thiết bị máy móc
• Mẫu bàn giao thiết bị máy móc
• Mẫu biên bản bàn giao thiết bị
• Biên bản bàn giao thiết bị
• Tờ khai bản bàn giao thiết bị máy móc
• Thiết kế thiết bị giám sát máy móc
• Giám sát máy móc ngoài trời
• Thiết bị giám sát máy móc ngoài trời
• Phương tiện máy móc ngoài trời
• Công nghệ RTK
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Việt Nam
• Thi công xây dựng
• Thi công công trình
• Hồ sơ quản lý máy móc thiết bị
• Mẫu Hồ sơ quản lý máy móc thiết bị
• Quản lý máy móc
• Quản lý thiết bị
• Kiểm soát thiết bị thi công
• hướng dẫn thẩm định giá trị máy móc
• phương pháp thẩm định giá trị máy móc
• kỹ thuật thẩm định giá trị thiết bị
• cách thẩm định giá trị máy móc
• Bảo trì bảo dưỡng MMTB định kỳ
• Bảo trì máy móc thiết bị
• Bảo dưỡng máy móc thiết bị
• Quy định máy móc thiết bị
• Bảo vệ máy móc thiết bị công ty
• Quy định sản xuất
• Luận văn tốt nghiệp
• Biện pháp sử dụng máy móc
• Tăng cường công tác quản lý máy móc
• Sử dụng máy móc thiết bị
• Công ty xây dựng số 1
• Biểu mẫu Danh mục máy móc
• Danh mục thiết bị kiểm định
• Danh mục thiết bị hiệu chuẩn
• Công ty Dầu khí Vũng Tàu
• Biểu mẫu thiết bị máy móc
• Biểu mẫu danh mục thiết bị
• Quy định Kiểm tra thiết bị đầu ca
• Kiểm tra máy móc đầu ca
• Mẫu quy định kiểm tra đầu ca
• Tình trạng kiểm tra máy móc thiết bị
• Yêu cầu kiểm tra máy móc đầu ca
• Văn bản hành chính sản xuất
• Phương pháp thẩm định giá
• Thẩm định giá trị máy móc
• Thẩm định giá trị thiết bị
• Hệ thống máy móc thiết bị
• Kiểm tra thẩm định giá
• Quy tắc thẩm định giá quốc tế
• Bài giảng Định giá tài sản
• Định giá tài sản
• Định giá máy móc thiết bị
• Phân loại máy móc thiết bị
• Quy trình định giá máy móc
• Sản xuất thức ăn hỗn hợp chăn nuôi
• Sản xuất thức ăn
• Sản xuất thức ăn hỗn hợp
• Thức ăn hỗn hợp chăn nuôi
• Chuẩn bị máy móc thiết
• Giáo trình Chuẩn bị máy móc thiết bị