TAILIEUCHUNG - Crc Press Mechatronics Handbook 2002 By Laxxuss Episode 3 Part 11

Tham khảo tài liệu 'crc press mechatronics handbook 2002 by laxxuss episode 3 part 11', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | FIGURE Two degree-of-freedom PUMA 560 robotic manipulator. where Ap Bp Cp I2 X 2 02 x 2 The system poles are s s . Eigenvector analysis shows that the fast instability at s is primarily associated with the upper shorter link while the slower instability at s is primarily associated with the lower longer link. The system does not possess any natural integrators . no zero eigenvalues and as expected the singular values ơ PỢtt are flat at low frequencies see Fig. . Closed Loop Objectives A controller to be implemented within a negative feedback loop is sought. The closed loop system should exhibit the following properties 1 closed loop stability 2 zero steady state error to step reference commands 3 good low frequency reference command following step commands followed with little overshoot within 3 s 4 good low frequency disturbance attenuation 5 good high frequency noise attenuation 6 good stability robustness margins at the plant output. Each step of the control system design process is now described. A central idea is the formation of a so-called design plant Pd from the original plant P. The design plant Pd is what is submitted to our H -LQG LTR design machinery. Step 1 Augment Plant P with Integrators to Get Design Plant Pd A B C In order to guarantee zero steady-state error to step reference commands we begin by augmenting the plant P Ap Bp Cp with integrators one in each control channel to form the design plant Pd A B C . Pd P I2x2 s . This is done as follows 02x2 _Bp 02x4 Ap A 2002 CRC Press LLC FIGURE Two degree-of-freedom PUMA 560 robotic manipulator. where Ap .

TỪ KHÓA LIÊN QUAN
TAILIEUCHUNG - Chia sẻ tài liệu không giới hạn
Địa chỉ : 444 Hoang Hoa Tham, Hanoi, Viet Nam
Website : tailieuchung.com
Email : tailieuchung20@gmail.com
Tailieuchung.com là thư viện tài liệu trực tuyến, nơi chia sẽ trao đổi hàng triệu tài liệu như luận văn đồ án, sách, giáo trình, đề thi.
Chúng tôi không chịu trách nhiệm liên quan đến các vấn đề bản quyền nội dung tài liệu được thành viên tự nguyện đăng tải lên, nếu phát hiện thấy tài liệu xấu hoặc tài liệu có bản quyền xin hãy email cho chúng tôi.
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.