TAILIEUCHUNG - Parallel Manipulators New Developments Part 3

Tham khảo tài liệu 'parallel manipulators new developments part 3', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Asymptotic Motions of Three-Parametric Robot Manipulators with Parallel Rotational Axes 51 b Let c2 c3 0 at u . Then a motion through the point u is nontrivial asymptotic iff the revolute joint and only the prismatic joint whose axis is parallel to the axis of the revolute joint work. Proposition 5. Let TA3 be a robot of spherical rank 1 with two prismatic joints and let the directions of the joint axes be linear dependent at u t0 . ã c2b2 c3b3. Then a The zero Coriolis acceleration is a necessary condition for the motion to be asymptotic at u t0 . b In the case that no two axes of joints are parallel at u a motion through the point u is nontrivial asymptotic iff all joints work and the joint velocities of the prismatic joints satisfy the relationship c2 c3 in the cases RTT TTR and -c2 c3 in the case TRT. c In the case that the axis of the revolute joint is parallel to one axis of a prismatic joint a motion is nontrivial asymptotic iff the revolute joint and only the prismatic joint whose axis is parallel to the axis of the revolute joint work. 3 Let us investigate asymptotic robot motions in a regular position when dimCA 2 and A3 u is not a subalgebra. Then CA n A3 u K span ã b3 B2 - ã b2 B3 . the equation ã b3 b2 - ã b2 b3 k2 ãX b2 k3 ãX b3 k2 k3 e R is valid. In this case the motion is asymptotic at the point u if and only if a 1 for RTT W1W2 0 X m2 w1w3 0 ã X m3 Ẳ 0 k2 ã X m2 k3 ã X m3 Ảe R . ii1ii2 k2Ằ ÍŨ1ŨÍ3 k3Ằ a 2 for TRT w1w2 0 ã X mi u2u. 0 ãX m3 Ẳ 0 k2 ã X m3 k3 ã X m3 Ảe R . ii1ii2 k2Ằ u2u3 k3Ằ a 3 for TTR ii1ii3 0 ã X m1 03 0 ãX m2 Ẳ 0 k2 ã X m1 k3 ã X m2 Ảe R . u1u3 k2Ằ u2u3 k3Ằ . We summarize the previous results. Proposition 6. Let TA be a robot of spherical rank 1 with two prismatic joints and let the directions of the joint axes be independent at t0 . ã c2b2 c3b3. Then A motion is nontrivial asymptotic at t0 iff joint velocities at t0 satisfy uu I2 k2Ằ uu I3 k. . for RTT upp k2Ằ u2u3 k. . for TRT and for TTR uup k2Ằ u2u3 k. . .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp