TAILIEUCHUNG - HỆ MỜ & NƠRON TRONG KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN - TS. NGUYỄN NHƯ HIỀN & TS. LẠI KHẮC LÃI - 4

Trong đó:( là 1 hằng số được chọn bởi người thiết kế). Vì b 0, sugn(eTPB) có thể xác định, hơn nữa tất cả các thành phần trong () có thể xác định được, vì vậy bộ điều khiển giám sát us là hoàn toàn xác định. Thay () và () vào () và xét cho trường hợp I1* = 1 ta có: vậy sử dụng us theo () ta luôn nhận được V ≤ V . Từ () ta thấy rằng us chỉ xuất hiện khi không thoả mãn điều kiện: V ≤ V. Do vậy trong khoảng sai số nhỏ. | nSimpo. PDF Merge and Split Unregistered Version - http Trong đó. ợ là 1 hằng số được chọn bởi người thiết kế . Vì b 0 sugn eTPB có thể xác định hơn nữa tất cả các thành phần trong có thể xác định được vì vậy bộ điều khiển giám sát us là hoàn toàn xác định. Thay và vào và xét cho trường hợp I1 1 ta có. vậy sử dụng us theo ta luôn nhận được V V . Từ ta thấy rằng us chỉ xuất hiện khi không thoả mãn điều kiện V V. Do vậy trong khoảng sai số nhỏ nghĩa là V V thì chỉ có bộ điều khiển mờ uf làm việc còn bộ điều khiển giám sát không làm việc us 0 . Khi hệ thống có khuynh hướng mất ổn định V V thì bộ điều khiển giám sát bắt đầu làm việc để hướng cho V V . Nếu chọn I 1 thì tử ta cần phải đảm bảo không chỉ giới hạn của véctơ trạng thái mà còn phải đảm bảo cho e hội tụ về 0. Ta không chọn phương án này vì us thường rất lớn. Thật vậy từ ta thấy us tỉ lệ với giới hạn trên của fu mà giới hạn này thường rất lớn. Tín hiệu điều khiển lớn có thể gây phiền phức do có làm tăng 52 t SimpOi PDFMe rge and plit u nregistei-edVe -Sionfl http Để tìm luật điều khiển thích nghi véctơ tham số 9 ta thay Uf x 9 9 Z x . Đặt 9 là véctơ tham số tối ưu 0 arg min Ễ sMe suptìsMx uc x 9 - u I và đặt w uf x 9 - u biểu thức có thể viết e Ae B u -uf x 0 -us x Ae B uf x 0 -uf x 0 -Bus x -Bw - Ae Bọt ệ x - Bus - Bw trong đó 2 0 - 0 4 x là hàm mờ cơ sở. Chọn hàm Lyapunov dạng V ẹTPe ỵ-ộTộ. Với Y là một hằng số dương ta có IV - -eTQe eTPB pT x -us - w pTộ 2 Uỉ- - Y Gọi Pn là cột cuối cùng của ma trận P từ ta có eTPB eTPnb. eTpB To b. Thay vào ta được V - -eTQe pT yeTPn x p -eTPBuJ -eTPBw 2 Y ------------------ Chọn luật thích nghi 53 Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http 0 yeTPn x thì trở thành V - eTQe-eTPBw trong đó eTPBus 0. trong đó eTPBus 0 Đây là điều tốt nhất ta có thể đạt được. b Thuật toán tổng hợp bộ điều khiển mờ thích nghi Để .

• Tự động hoá
• giáo trình đại học
• luận văn đại học
• tài liệu học tập
• kỹ thuật điều khiển
• thị trường chướng khoán
• môn học đại cương
• Chương trình giáo dục đại học
• Giáo trình giáo dục đại học
• Giáo dục đại học
• Tiểu luận giáo dục học
• Thuyết trình giáo dục đại học
• Giáo dục đại học Việt Nam
• Giáo dục đại học thế giới
• Suy nghĩ về giáo trình Đại học
• Xây dựng giáo trình Đại học
• Việc xây dựng giáo trình Đại học
• Chất lượng giáo trình Đại học
• Nâng cao chất lượng giáo trình Đại học
• Giáo dục đại học ngoài công lập
• Giảng viên đại học ngoài công lập
• Sinh viên đại học ngoài công lập
• Đánh giá chất lượng giáo dục đại học
• Chất lượng giáo dục đại học
• Giáo trình Quản lý giáo dục đại học quân sự
• Quản lý giáo dục đại học quân sự
• Kế hoạch quản lý giáo dục đại học quân sự
• Mục tiêu quản lý giáo dục đại học quân sự
• Quá trình quản lý giáo dục đại học quân sự
• Phương pháp quản lý giáo dục đại học quân sự
• Đại học ngoài công lập
• Quản lý giáo dục đại học ngoài công lập
• Giáo dục đại học ngoài công lập Việt Nam
• Đại học công lập
• Giáo dục đại học công lập
• Hệ thống giáo dục đại học Việt Nam
• Chất lượng sinh viên
• Cải cách giáo dục
• Giáo dục Hoa Kỳ
• Giáo dục đại học Hoa Kỳ
• Đặc điểm giáo dục đại học Hoa Kỳ
• Tài chính giáo dục
• Tài chính giáo dục đại học
• Tài chính giáo dục đại học Việt Nam
• Hệ mục tiêu trong chương trình giáo dục đại học
• Mục tiêu chương trình giáo dục đại học Việt Nam
• Mục tiêu chương trình đào tạo bậc đại học Hoa kỳ
• Hệ mục tiêu chung cho chương trình giáo dục đại học
• Thông tư số 07 2015 TT BGDĐT
• Trình độ đào tạo giáo dục đại học
• Quy trình xây dựng trình độ đại học
• Quy trình xây dựng trình độ thạc sĩ
• Quy trình xây dựng trình độ tiến sĩ
• Chuẩn đầu ra giáo dục đại học
• Thiết kế chương trình giáo dục đại học
• Mục tiêu giáo dục đại học
• Điều tra nhu cầu đào tạo
• Quy trình phát triển giáo dục đại học
• Giáo dục đại học Việt Nam và thế giới
• Đặc trưng giáo dục đại học
• Văn minh nông nghiệp
• Quản lý nhà trường đại học
• Quản lý giáo dục đại học
• Nghiên cứu khoa học trong giáo dục đại học
• Nghiên cứu khoa học
• Quản lý nguồn nhân lực giáo dục
• Quản lý nguồn nhân lực giáo dục đại học quân sự
• Quản lý cơ sở vật chất kỹ thuật giáo dục
• Quản lý chất lượng giáo dục đại học quân sự
• Giáo dục học đại cương
• Giáo trình giáo dục học đại cương 1
• Giáo dục học đại cương 1 phần 1
• Giáo dục học
• Giáo dục học là một khoa học
• Tâm lý giáo dục
• Đánh giá chất lượng giáo dục
• Chất lượng giáo dục
• Giáo dục ngoài công lập
• Giáo dục học đại cương 1 phần 2
• Giáo dục và sự phát triển nhân cách
• Giáo dục phổ thông Việt Nam
• Giáo dục phổ thông Phần Lan
• Giáo dục phổ thông
• Giáo dục Singapore
• Cấu trúc giáo dục Singapore
• Hệ thống giáo dục