TAILIEUCHUNG - Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 12

Thông số của robot và quỹ đạo chuyển động Các thông số danh định của robot được sử dụng để thiết kế, tính toán và mô phỏng như sau: Bảng : Các thông số của tay máy. Tham số Khâu Khâu 1 Khâu 2 Khâu 4 l (m) 0 lg (m) 0 m (kg) Robot được thiết kế chuyển động theo một quỹ đạo ban đầu có tọa độ (x0, y0) đến vị trí cuối (xc, yc) trong thời gian chuyển động td với ta là thời gian gia tốc (hoặc giảm tốc). Tải định mức:. | Chương 12 IzC V 1 1 J 1 Ấ J V Kêt quả mô phỏng hệ thông trên Matlab-Simulink . Thông sô của robot và quỹ đạo chuyển động Các thông số danh định của robot được sử dụng để thiết kế tính toán và mô phỏng như sau Bảng Các thông số của tay máy. xTham số Khâừ l m lg m m kg J Khâu 1 4 Khâu 2 Khâu 4 0 0 Robot được thiết kế chuyển động theo một quỹ đạo ban đầu có tọa độ x0 y0 đến vị trí cuối xc yc trong thời gian chuyển động td với ta là thời gian gia tốc hoặc giảm tốc . Tải định mức m t 2 kg và mômen quán tính của tải Jt . Đáp ứng nhanh td s ta s . Đáp ứng chậm td 4 s ta s . created with download the free trial online at professional Bảng Các tham số đặt. Xo m 0 Xc m y0 m yc m 0 . Đặc tính của hệ thống khi robot làm việc với tải khác nhau Trong phần này dùng bộ tham số Kp Kị Kd của bộ điều khiển PID trong Matlab- Simulink là Khớp 1 PID1 100 0 15 Khớp 2 PID2 95 0 14 Khớp 4 PID4 90 0 12 a. Khảo sát hệ thống trong trường hợp thời gian đặt td nhỏ đáp ứng nhanh td s ta s Đặc tính của hệ thống khi làm việc không tải n nitroPDF professional created with download the free trial online at professional 2 Quy dao dat Hinh Quy dao dät cac khdp khi lam viec khong tai. Time s created with download the free trial online at .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• điều khiển
• robot Scara
• Robot công nghiệp
• máy tự động
• điều khiển điện tử
• cơ cấu điều khiển từ xa
• Cấu hình của robot
• điều khiển tự động hoá
• vi điều khiển pic
• bộ điều khiển nhiệt độ
• đồ án vi điều khiển
• lý thuyết điều khiển logic
• điều khiển logic
• giáo trình điều khiển
• tài liệu về điều khiển logic
• chuyên ngành điện tử
• Bài giảng Điều khiển số
• Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Các bộ điều khiển PID số
• Bộ điều khiển P
• Bộ điều khiển I
• Bộ điều khiển D
• mạch điều khiển từ xa
• ứng dụng vi điều khiển
• điều khiển tốc độ động cơ
• bộ điều khiển từ xa
• ôn thi điều khiển tự động
• đề thi điều khiển tự động
• ôn tập điều khiển tự động
• điều khiển thiết bị điện từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• máy nén khí
• hệ thống điều khiển
• xử lý khí nén
• điều khiển khí
• phần tử
• tìm hiểu Điều khiển Logic
• giáo trình Điều khiển Logic
• bài giảng Điều khiển Logic
• nghiên cứu Điều khiển Logic
• ứng dụng Điều khiển Logic
• phương pháp Điều khiển Logic
• tự động hóa công nghiệp
• đo và cảm biến
• báo cáo điều khiển số
• thiết bị điều khiển
• Điều khiển quá trình
• cấu trúc điều khiển
• bộ điều khiển PID
• điều khiển phản hồi
• sách lược điều khiển
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Điều khiển tự động
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Tuyển tập Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Ôn thi Lý thuyết điều khiển
• Đề kiểm tra Lý thuyết điều khiển tự động
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
• Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
• Hệ thống điều khiển rời rạc
• Điều khiển tàu cá
• Giáo trình Điều khiển tàu cá
• Điều khiển tàu cá MĐ05
• Giáo trình Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Giáo trình Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Điều khiển tàu cá MĐ03
• Điều khiển tàu theo la bàn
• Điều khiển tàu cập cầu
• Điều khiển tàu cá MĐ04
• Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu trong luồng hẹp
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển tự động phi tuyến
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Điều khiển tối ưu tĩnh
• Điều khiển tối ưu động
• Điều khiển tối ưu ngẫu nhiên động
• Điều khiển tối ưu RH
• Điều khiển bền vững
• Giáo trình Điều khiển tự động
• Điều khiển học