Đang chuẩn bị nút TẢI XUỐNG, xin hãy chờ
Tải xuống
Thông số của robot và quỹ đạo chuyển động Các thông số danh định của robot được sử dụng để thiết kế, tính toán và mô phỏng như sau: Bảng 4.1: Các thông số của tay máy. Tham số Khâu Khâu 1 Khâu 2 Khâu 4 l (m) 0.25 0.15 0 lg (m) 0.25 0.15 0 m (kg) Robot được thiết kế chuyển động theo một quỹ đạo ban đầu có tọa độ (x0, y0) đến vị trí cuối (xc, yc) trong thời gian chuyển động td với ta là thời gian gia tốc (hoặc giảm tốc). Tải định mức:. | Chương 12 IzC V 1 1 J 1 Ấ J V Kêt quả mô phỏng hệ thông trên Matlab-Simulink 4.4.1. Thông sô của robot và quỹ đạo chuyển động Các thông số danh định của robot được sử dụng để thiết kế tính toán và mô phỏng như sau Bảng 4.1 Các thông số của tay máy. xTham số Khâừ l m lg m m kg J kg.m2 Khâu 1 0.25 0.25 4 0.021 Khâu 2 0.15 0.15 1.5 0.0034 Khâu 4 0 0 0.6 0.001 Robot được thiết kế chuyển động theo một quỹ đạo ban đầu có tọa độ x0 y0 đến vị trí cuối xc yc trong thời gian chuyển động td với ta là thời gian gia tốc hoặc giảm tốc . Tải định mức m t 2 kg và mômen quán tính của tải Jt 0.0004 kg.m2 . Đáp ứng nhanh td 1.2 s ta 0.15 s . Đáp ứng chậm td 4 s ta 0.5 s . created with download the free trial online at nitropdf.com professional Bảng 4.2 Các tham số đặt. Xo m 0 Xc m 0.25 y0 m 0.3 yc m 0 4.4.2. Đặc tính của hệ thống khi robot làm việc với tải khác nhau Trong phần này dùng bộ tham số Kp Kị Kd của bộ điều khiển PID trong Matlab- Simulink là Khớp 1 PID1 100 0 15 Khớp 2 PID2 95 0 14 Khớp 4 PID4 90 0 12 a. Khảo sát hệ thống trong trường hợp thời gian đặt td nhỏ đáp ứng nhanh td 1.2 s ta 0.15 s Đặc tính của hệ thống khi làm việc không tải n nitroPDF professional created with download the free trial online at nitropdf.com professional 2 Quy dao dat Hinh 4.12 Quy dao dät cac khdp khi lam viec khong tai. Time s created with download the free trial online at nitropdf.com .
