TAILIEUCHUNG - Nâng cao chất lượng điều khiển cho Robot hai bánh tự cân bằng

Bộ điều khiển phản hồi đầu ra được thiết kế sử dụng kỹ thuật thiết kế backstepping kết hợp với bộ quan sát hệ số khuếch đại cao (HGOs). Kỹ thuật tách xen kênh hệ phi tuyến cho hệ thiếu cơ cấu chấp hành cũng được trình bày trong nội dung bài báo. Các kết quả mô phỏng thể hiện hiệu quả của bộ điều khiển. | Nâng cao chất lượng điều khiển cho Robot hai bánh tự cân bằng Nghiên cứu khoa học công nghệ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG Gia Thị Định1*, Nguyễn Duy Cương2 Tóm tắt: Một biện pháp nâng cao chất lượng điều khiển chuyển động và ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng (TWMR) khi hệ chịu sự tác động của nhiễu nội sinh và ngoại sinh được trình bày trong bài báo này. Bộ điều khiển phản hồi đầu ra được thiết kế sử dụng kỹ thuật thiết kế backstepping kết hợp với bộ quan sát hệ số khuếch đại cao (HGOs). Kỹ thuật tách xen kênh hệ phi tuyến cho hệ thiếu cơ cấu chấp hành cũng được trình bày trong nội dung bài báo. Các kết quả mô phỏng thể hiện hiệu quả của bộ điều khiển. Từ khóa: Hệ phi tuyến thiếu cơ cấu chấp hành, HGOs, TWMR. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Trong những năm gần đây, robot hai bánh tự cân bằng, hình 1, là một đối tượng phi tuyến, xen kênh và thiếu cơ cấu chấp hành [1, 2] đã nhận được sự quan tâm của nhiều nhóm nghiên cứu. Theo [3], không thể áp dụng trực tiếp các thuật toán điều khiển của hệ đủ cơ cấu chấp hành cho hệ thiếu cơ cấu chấp hành do không thể đạt được mục tiêu và chất lượng mục tiêu điều khiển đề ra. Ngoài ra, trong quá trình làm việc, TWMR chịu ảnh hưởng của các nhiễu nội, ngoại sinh không biết trước làm cho việc thiết kế điều khiển cho hệ trở lên khó khăn hơn. Thêm nữa, TWMR là hệ phi tuyến xen kênh, do vậy, việc thiết kế bộ điều khiển cần sử dụng kỹ thuật tách xen kênh hệ phi tuyến, chuyển hệ về dạng phản hồi chặt [4]. Rất nhiều giải pháp đã đưa ra trong việc giải bài toán này bao gồm phương pháp tiếp cận bài toán cũng như phương pháp thiết kế bộ điều khiển. Nếu không quan tâm tới nhiễu ngoại sinh và hướng chuyển động của TWMR, tác giả trong [5-7] sử dụng phương pháp tiếp cận năng lượng thiết kế điều khiển để đưa thanh lắc tới điểm cân bằng trên và lắc xung quanh điểm cân bằng này. Các nghiên cứu [8, 9] sử dụng các kỹ thuật thiết kế điều khiển dựa trên phương pháp Lyapunov trực tiếp

• Cơ khí - Chế tạo máy
• Nâng cao chất lượng điều khiển
• Robot hai bánh tự cân bằng
• Hệ số khuếch đại cao
• Hệ phi tuyến thiếu cơ cấu chấp hành
• Thiết kế backstepping
• Thiết kế backstepping
• Điều khiển hệ thống có khâu trễ
• Bộ điều khiển ngoại suy
• Luật điều khiển PID số
• Hệ thống dạng trễ
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Lý thuyết điều khiển
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Điều khiển bền vừng
• Chất lượng bền vững
• Thiết kế hệ thống bền vững
• Chất lượng điều khiển hệ thống cân băng định lượng
• Hệ thống cân băng định lượng
• Điều khiển mờ thích nghi
• Bộ truyền động cân băng
• Công nghệ VoIP
• Nâng cao chất lượng dịch vụ
• Giao thức điều khiển
• Chất lượng thoại IP
• Nâng cao chất lượng thoại
• Nâng cao chất lượng mạng
• Tạp chí khoa học
• Chất lượng hệ điều khiển tay máy
• Hệ điều khiển tay máy 3 thanh nối
• Hệ thống điều khiển chuyển động
• Bộ điều khiển PID
• Nâng cao chất lượng điều khiển robot
• Scara 4 bậc tự do
• Nhận dạng online
• Tín hiệu điều khiển
• Lý thuyết ổn định Lyapunov
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Chất lượng điều khiển
• Hệ thống Twin Rotor MIMO System
• Phương pháp điều khiển phản hồi
• Kỹ thuật điều khiển
• Tự động hóa
• Hệ thống nâng hạ gầu
• Máy xúc thủy lực
• Chất lượng điều chỉnh
• Cơ cấu servo
• Điều khiển tự động
• Điện tử tự động
• Phương pháp điều khiển
• điều khiển mờ
• điều khiển trượt
• Phương pháp lớp biên
• động cơ điện một chiều
• môdul tối ưu
• Bài viết Hệ thống điện
• Bộ điều khiển PSS
• Ổn định hệ thống điện
• Bộ điều khiển hệ thống điện
• Phương pháp thiết kế bộ điều khiển
• Điều khiển phi tuyến
• Điều khiển trượt mờ thích nghi
• Điều khiển thông minh
• Hệ thống truyền động điện bám
• Môi trường Matlab Simulink
• Luận án tiến sĩ
• Luận án tiến sĩ Kỹ thuật
• Điều khiển tên lửa thế hệ mới
• Chất lượng thông tin đo bám
• Hệ thống Twin Rotor Mimo
• Hệ chuyển động nhiều trục
• Điều khiển tự động hóa
• Luận văn Thạc sỹ Kỹ thuật
• Thạc sỹ Kỹ thuật
• Điều khiển thiết bị bù tĩnh
• Hệ thống điện
• Nâng cao chất lượng điện năng
• Kỹ thuật điện
• Tóm tắt Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Nâng cao chất lượng thiết bị định vị
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Quản lý kinh tế
• Nâng cao chất lượng đào tạo
• Điều khiển phương tiện đường thủy nội địa
• Phát triển giao thông vận tải Việt Nam
• Nâng cao chất lượng hệ truyền động bám góc
• Động cơ đồng bộ kích thích vĩnh cửu
• Động cơ đồng bộ công suất nhỏ
• Phương pháp điều khiển thích nghi modal
• Đặc tính tĩnh
• Học phần điều khiển lập trình
• Nâng cao chất lượng giảng dạy
• Công nghệ kỹ thuật điện
• Phần mềm Movie Maker
• Phần mềm Bandicam
• điều khiển
• robot Scara
• Robot công nghiệp
• máy tự động
• điều khiển điện tử
• cơ cấu điều khiển từ xa
• Cấu hình của robot