TAILIEUCHUNG - Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3

Phương pháp này được xây dựng trên cơ sở lý thuyết của điều khiển phân ly cho hệ thống phi tuyến bằng phản hồi tuyến tính hoá tín hiệu ra. Từ phương trình động lực học Phương trình này gồm các phương trình vi phân cấp hai cho mỗi biến, vì lẽ đó qua hai lần vi phân phương trình đầu ra thì hệ số của tín hiệu U sẽ khác 0. Lúc này tín hiệu U sẽ xuất hiện trong phương trình đầu ra | Chương 3 Phương pháp điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến Phương pháp này được xây dựng trên cơ sở lý thuyết của điều khiển phân ly cho hệ thống phi tuyến bằng phản hồi tuyến tính hoá tín hiệu ra. Từ phương trình động lực học ĩ t H q t h q q g q Y Y q Ma trận H không đơn nhất nên ta có thể viết lại như sau q t H q -1 ĩ t - H q -1. h q g q Phương trình này gồm các phương trình vi phân cấp hai cho mỗi biến vì lẽ đó qua hai lần vi phân phương trình đầu ra thì hệ số của tín hiệu U sẽ khác 0. Lúc này tín hiệu U sẽ xuất hiện trong phương trình đầu ra y y t H q i-1 T t - H 5 i-1. h q gi 5 Hi X .U t g i X Với Hi X H q i-1 g i X H q i -1. h q gi q XT qT t T t 1 Tín hiệu r t của bộ điều khiển được chọn sao cho đảm bảo hệ thống phân ly là T t -H - X . g X a X - AE t -H q -H-1 q . h q g q a X - A E t h q q g q -H a X - A E t Trong đó a i x j A diag À1 À 2 .À n . j 0 Từ phương trình ta nhận thấy tín hiệu điều khiển Ti t cho khớp i chỉ phụ thuộc vào các biến động lực học và tín hiệu vào E t . Thay r t từ phương trình vào phương trình ta được H q . t h q I g q h q g q -H a X - AE t Hay t a i1 i t a 01q1 t À iei t Phương trình biểu thị vào ra phân ly của hệ thống. Các hệ số a1i a 0i À i được chọn theo tiêu chuẩn ổn định. . Phương pháp điều khiển thích nghi theo sai lệch Dựa trên cơ sở lý thuyết sai lệch Lee và Chung đ ã đề xuất thuật toán điều khiển đảm bảo robot luôn bám quỹ đạo chuyển động đặt trước với phạm vi chuyển động rộng và tải thay đổi rộng. Phương pháp điều khiển thích nghi theo sai lệch được xây dựng trên cơ sở phương tr ình sai lệch tuyến tính hoá lân cận quỹ đạo định truyền thẳng - feedforward và kh ối phản hồi feedback như Hình . Kh ối tiền định tính toán mô men của robot ứng với quỹ đạo chuyển động chuẩn theo phương trình Newton-Euler. Khối phản hồi thực hiện tính toán thành phần mômen sai lệch theo luật tối ưu một nấc nhằm bù sai lệch vị trí và tốc độ của khớp dọc theo quỹ đạo chuyển động chuẩn. Khối đánh

• Cơ khí - Chế tạo máy
• điều khiển
• robot Scara
• Robot công nghiệp
• máy tự động
• điều khiển điện tử
• cơ cấu điều khiển từ xa
• Cấu hình của robot
• điều khiển tự động hoá
• vi điều khiển pic
• bộ điều khiển nhiệt độ
• đồ án vi điều khiển
• lý thuyết điều khiển logic
• điều khiển logic
• giáo trình điều khiển
• tài liệu về điều khiển logic
• chuyên ngành điện tử
• Bài giảng Điều khiển số
• Điều khiển số
• Hệ thống điều khiển số
• Các bộ điều khiển PID số
• Bộ điều khiển P
• Bộ điều khiển I
• Bộ điều khiển D
• mạch điều khiển từ xa
• ứng dụng vi điều khiển
• điều khiển tốc độ động cơ
• bộ điều khiển từ xa
• ôn thi điều khiển tự động
• đề thi điều khiển tự động
• ôn tập điều khiển tự động
• điều khiển thiết bị điện từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• máy nén khí
• hệ thống điều khiển
• xử lý khí nén
• điều khiển khí
• phần tử
• tìm hiểu Điều khiển Logic
• giáo trình Điều khiển Logic
• bài giảng Điều khiển Logic
• nghiên cứu Điều khiển Logic
• ứng dụng Điều khiển Logic
• phương pháp Điều khiển Logic
• tự động hóa công nghiệp
• đo và cảm biến
• báo cáo điều khiển số
• thiết bị điều khiển
• Điều khiển quá trình
• cấu trúc điều khiển
• bộ điều khiển PID
• điều khiển phản hồi
• sách lược điều khiển
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Điều khiển tự động
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Tuyển tập Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Đề thi Lý thuyết điều khiển
• Ôn thi Lý thuyết điều khiển
• Đề kiểm tra Lý thuyết điều khiển tự động
• Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển
• Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
• Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc
• Hệ thống điều khiển rời rạc
• Điều khiển tàu cá
• Giáo trình Điều khiển tàu cá
• Điều khiển tàu cá MĐ05
• Giáo trình Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Giáo trình Điều khiển tàu khai thác hải sản
• Điều khiển tàu cá MĐ03
• Điều khiển tàu theo la bàn
• Điều khiển tàu cập cầu
• Điều khiển tàu cá MĐ04
• Điều khiển tàu
• Điều khiển tàu trong luồng hẹp
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Hệ thống điều khiển tự động phi tuyến
• Lý thuyết điều khiển nâng cao
• Điều khiển tối ưu tĩnh
• Điều khiển tối ưu động
• Điều khiển tối ưu ngẫu nhiên động
• Điều khiển tối ưu RH
• Điều khiển bền vững
• Giáo trình Điều khiển tự động
• Điều khiển học