TAILIEUCHUNG - Robot công nghiệp - Chương 8

Tài liệu tham khảo giáo trình Robot công nghiệp - Chương 8: Thiết kế quĩ đạo robot | ROBOT CÔNG NGHIỆP 92 CHƯƠNG VIII THIẾT KẾ QUĨ ĐẠO ROBOT. TRAJECTORY PLANING Trong các ứng dụng công nghiệp của robot ta thường gặp hai trường hợp sau Trường hơp 1 Khâu chấp hành cuối của robot chỉ cần đạt được vị trí và hướng tại các điểm nút điểm tựa Knot point . Đây chính là phương pháp điều khiển điểm PTP . Tại đó bàn tay robot thực hiện các thao tác cầm nắm đối tượng hoặc buông nhả đối tượng. Đây là trường hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ như hàn cắt kim loại . Các điểm nút là mục tiêu quan trọng nhất còn dạng đường đi tới các điểm nút là vấn đề thứ yếu. Trong trường hợp nầy Robot thường được lập trình bằng phương pháp dạy học Teach and playback mode . Trong trường hợp nầy không cần tính toán phương trình động học hoặc động học ngược robot chuyển động mong muốn được ghi lại như một tập hợp các góc khớp thực tế là tập hợp các giá trị mã hoá của biến khớp để robot thực hiện lại Playback khi làm việc. Trường hơp 2 Khâu chấp hành cuối của robot phải xác định đường đi qua các điểm nút theo thời gian thực. Đó là trường hợp các tay máy trực tiếp thực hiện các nguyên công công nghệ như sơn hàn cắt kim loại . Vấn đề thiết kế quỹ đạo cho các robot trong trường hợp nầy là rất quan trọng. Nó quyết định trực tiếp chất lượng thực hiện các nguyên công công nghệ mà robot đảm nhận. Trong chương nầy chúng ta đề cập đến bài toán thiết kế quỹ đạo với một số quỹ đạo điển hình. Các quỹ đạo nầy không chỉ có ý nghĩa trong trường hợp ứng dụng thứ hai mà nó bao hàm một ý nghĩa chung cho mọi robot vì ngay cả trường hợp đơn giản như các robot thuộc ứng dụng thứ nhất cũng thực hiện những chuyển động quỹ đạo cơ bản mà chúng ta sẽ nghiên cứu dưới đây. . Các khái niệm về quỹ đạo robot Để xác định được đường đi mong muốn của robot theo thời gian quỹ đạo có thể được tính toán thiết kế trong một hệ toạ độ truyền thống Oxyz Cartesian Space .

• Điện - Điện tử
• Robot công nghiệp
• giáo trình robot
• tài liệu robot
• tài liệu công nghiệp
• Thiết kế quĩ đạo robot
• Bài giảng Robot công nghiệp
• Tổng quan về Robot công nghiệp
• Sự ra đời và phát triển của Robot
• Phạm vi ứng của Robot
• Định nghĩa Robot
• Phân loại Robot công nghiệp
• Sơ đồ cấu trúc của Robot
• Bậc tự do của Robot
• Kết cấu của Robot
• Hệ toạ độ trong robot
• Vùng làm việc của Robot
• Câu hỏi Robot công nghiệp
• Bài tập Robot công nghiệp
• Ôn tập Robot công nghiệp
• Chức năng Robot công nghiệp
• Tìm hiểu Robot công nghiệp
• Ứng dụng trong Robot công nghiệp
• Kết cấu Robot công nghiệp
• Thiết kế robot công nghiệp
• Chế tạo robot công nghiệp
• Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp
• Luyện thi Robot công nghiệp
• Bài toán Robot công nghiệp
• Nghiên cứu robot công nghiệp
• Ứng dụng Robot
• Robot công nghiệp Phần I
• Giáo trình robot công nghiệp
• Tài liệu robot công nghiệp
• Robot công nghiệp Phần II
• Mô phỏng robot
• Tìm hiểu về robot công nghiệp
• Robot hàn công nghiệp
• Điều kiện vận hành Robot hàn
• Lập trình Robot
• Chức năng Robot hàn
• Hệ phương trình động học robot
• Chuyển động robot
• Động học robot
• Cấu trúc Robot vông nghiệp
• Mô hình toán động học Robot
• Hướng dẫn chế tạo Robot
• Robot dò đường
• Đồ án robot
• Đề tài thiết kế robot
• Động lực học Robot
• Điều khiển Robot
• Tĩnh học robot
• Khái niệm robot
• Khoa học robot
• Cấu tạo robot
• Kỹ thuật robot
• Tổng quan về robot
• Lich sử phát triển robot
• Giáo trình kỹ thuật robot
• Tài liệu môn học kỹ thuật robot
• Đồ án tốt nghiệp
• Sử dụng PLC trong Robot công nghiệp
• Hệ thống truyền động Robot công nghiệp
• Sử dụng Robot công nghiệp
• Điều khiển robot công nghiệp
• giáo trình Điều khiển robot công nghiệp
• bài giảng Điều khiển robot công nghiệp
• hướng dẫn Điều khiển robot công nghiệp