TAILIEUCHUNG - BỘ ĐIỀU KHIỂN PARALLEL ROBOT

Khác với loạt Robot nối tiếp ( Serial Robot), Robot song song ( Parallel Robot) có những ưu điểm vượt trội như dô cứng vững, khản nagw thay đổi vị trí và định hướng linh hoạt, độ chính xác và ổn định cao. được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực. Bài báo giới thiệu loại Robot song song_ parallet có cấu trúc khép kín được tạo bởi 6 chân và điều khiển độc lập, Tuy nhiwwn nếu dùng những phương pháp điều khiển thông thường thì tính đáp ứng của robot sẽ chậm. | BỘ ĐIỂU KHIỂN PARALLEL ROBOT KS. TừDiêp Công Thành PGS. TS. Đặng Văn Nghìn Bộ Môn Cơ Điên Tử Khoa Cơ Khí Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Email tdcthanh@dme. hcmut. edu. vn Tóm tắt Khác với loại Robot nối tiếp Serial Robot Robot song song Parallel Robot cố những ưu điểm vượt trội như độ cứng vững khả năng thay đổi vị trí và định hướng linh hoạt độ chính xác và Ổn định cao v. v. được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực. Bài báo giới thiệu loại Robot song song - Parallel Robot cố cấu trúc khép kín được tạo bởi 6 chán và điều khiển độc láp. Tuy nhiên nếu dùng những phương pháp điều khiển thông thường thì tính đáp ứng của robot sẽ chám. ở đáy chúng tôi trình bày kết quả nghiên cứu về bộ điều khiển song song kết hợp với giải thuát điều khiển song song để làm tăng tính đáp ứng và linh hoạt cho Robot. Abstract Different from many Serial Robots Parallel Robot has some advantages such as rigidity changing position ability and flexible navigation accuracy and high stability. They are applied in a lot of fields. The Paper introduce the Parallel Robot with closed-loop structure constructed by 6 dof and controlled independently. However if we use the control medthod as usual the respond of robot will slow. Hereby we talk about the research results about the Parallel Controller compacted with Parallel Algorithm in order to increase the respond and flexibility for Robot. 1. ĐẶT VẤN ĐÊ Ngày nay các kỹ thuật Robot với sự hỗ trợ của máy tính đã đáp ứng được độ chính xác cao thời gian thu nhận và xử lý các tín hiệu nhanh chóng tin cậy đã làm tăng năng suất lao động hạn chế các tai nạn và độc hại cho con người v. v. Tuy nhiên với loại Serial Robot hiện nay trong rất nhiều lĩnh vực đã bộc lộ rõ những nhược điểm như tính linh hoạt thấp tốc độ xử lý và khả năng đáp ứng không cao độ cứng vững cũng như tính chính xác chưa đảm bảo. Để khắc phục phẩn nào các khuyết điểm trên một loại Robot mới ra đời đó là Parallel Robot. Serial Robot là loại Robot liên tiếp có kết cấu hở được liên kết với các .

• Điện - Điện tử
• bộ điều khiển song song
• điện tử
• bộ điểu khiển parallel Robot
• parallel Robot
• Serial Robot
• Tay máy robot song song phẳng
• Trượt đồng bộ
• Sai số đồng bộ
• Sai số đồng bộ chéo
• Điều khiển tay máy robot song song
• Thuật toán điều khiển trượt
• Điều khiển công suất
• Bộ nghịch lưu
• Lưới siêu nhỏ
• Phương pháp điều chỉnh điện áp
• Bộ điều khiển droop fuzzy
• Phương pháp điều khiển droop fuzzy logic
• Thiết kế bộ điều khiển droop fuzzy logic
• Thiết kế bộ điều khiển điện áp và dòng điện
• Robot song song Delta
• Lập trình điều khiển robot
• Mạch điều khiển Arduino
• Điều khiển động cơ DRV8825
• Cơ sở máy CNC
• Tạp chí khoa học
• Các bộ nghịch lưu song song
• Hệ thống năng lượng
• Hệ thống điều khiển trượt
• Sơ đồ điều khiển truyền thống
• Phân tích thiết kế sơ đồ điều khiển droop
• Điều khiển droop
• Hệ số droop
• Phạm vi định mức
• Bộ nghịch lưu song song
• Chia công suất
• Thuật toán tối ưu hóa bầy đàn PSO
• Robot dây song song CDPR
• Bộ điều khiển PID
• Mô hình động học của CDPR
• Điều khiển phi tuyến
• Mạch lọc tích cực
• Nghiên cứu tổng quan lọc tích cực
• Xây dựng bộ điều khiển
• Bộ lọc tích cực song song
• Bộ lọc tích cực
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Kỹ thuật điện
• Kết nối song song trong microgrid
• Bộ nghịch lưu kết nối song song
• Hệ song tuyến bất định
• Thủy phân Acetic Anhydride
• Điều khiển thiết bị phản ứng khấy trộn
• Bộ điều khiển bám tín hiệu đặt trước
• Nguyên lý điều khiển thích nghi
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Cơ học
• Phương pháp điều khiển robot
• Bộ điều khiển truyền thống
• Robot song song
• Tạp chí Khoa học Công nghệ và Thực phẩm
• Bộ điều khiển PID truyền thống
• Mạng nơ ron
• Cánh tay robot song song
• Cánh tay robot nối tiếp
• Bộ truyền động khí nén
• Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Điều khiển trượt điều khiển bộ lọc
• Giảm sóng hài
• Nguyên lý điều khiển trượt
• Giảm sóng hài tải phi tuyến
• Bộ điều khiển MCU
• vi điều khiển
• Tạp chí Khoa học công nghệ
• Bộ điều khiển băng trễ
• Bộ lọc công suất tích cực
• Lý thuyết công suất tức thời p q
• Nguyên nhân phát sinh sóng hài
• Sóng điều hòa bậc cao
• Thiết kế bộ điều khiển
• Điều khiển mờ
• Thiết kế mạch điện tuyến tính từng đoạn
• Mạch điện tử
• Cấu trúc điều khiển phản hồi
• Công nghệ cơ khí
• Mô hình hóa
• Điều khiển chuyển động
• Robot song song 3RRR
• Ước lượng động học
• Mô phỏng số
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Robot song song Gough Stewart
• Hệ thống tiếp cận cầu cảng
• PID tự chỉnh tham số
• Điều khiển robot
• Điều khiển thủy khí
• Xy lanh thủy lực
• Bài giảng Điều khiển số máy điện
• Điều khiển số máy điện
• Thực thi các bộ điều khiển số
• Cấu trúc song song
• Hàm truyền bậc hai
• Chất lượng điện năng
• Lưới điện xoay chiều
• Thuật toán điều khiển
• Thiết bị lọc sóng hài tích cực
• Hệ thống điện
• Bộ điều khiển mờ
• Điều khiển kên độ cao của tên lửa
• Tên lửa hành trình đối hải khi bay thấp
• Điều kiện có sóng
• gió tác động
• Điều khiển chia công suất
• Kết nối song song các bộ nghịch lưu
• Trở kháng ảo
• Lọc nguồn tích cực
• Tải phi tuyến
• Bộ lọc nguồn tích cực mắc song song
• Bộ lọc tích cực 3 pha
• Bộ điều khiển PI
• Tải không cân bằng
• Giáo trình nghề Điện dân dụng
• Giáo trình Thiết bị tự động điều khiển dân dụng
• Thiết bị tự động điều khiển dân dụng
• Sửa chữa máy giặt
• Bộ chỉnh định thời gian lò vi sóng
• Bộ điều khiển chương trình máy giặt