TAILIEUCHUNG - Phân tích thực nghiệm quá trình tự cân bằng LQR của hệ thống con lắc ngược hệ trượt điều khiển bởi vi xử lý C2000

Bài viết Phân tích thực nghiệm quá trình tự cân bằng LQR của hệ thống con lắc ngược hệ trượt điều khiển bởi vi xử lý C2000 trình bày các bước xây dựng và thực nghiệm mô hình con lắc ngược được điều khiển bằng vi xử lý C2000 của Texas Instrument. Trước tiên, mô hình động lực học của hệ thống được thiết lập. | ISSN 1859-1531 - TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ - ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG VOL. 20 NO. 7 2022 25 PHÂN TÍCH THỰC NGHIỆM QUÁ TRÌNH TỰ CÂN BẰNG LQR CỦA HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC HỆ TRƯỢT ĐIỀU KHIỂN BỞI VI XỬ LÝ C2000 AN EXPERIMENTAL ANALYSIS FOR LQR SELF-ADJUSTING BASED CONTROL OF AN INVERTED PENDULUM CONTROLLED BY C2000 MICROPROCESSOR Thái Bá Hòa Tôn Nữ Huyền Trang Phạm Anh Đức Lê Hoài Nam Trường Đại học Bách khoa - Đại học Đà Nẵng1 Tác giả liên hệ lehoainam@ Nhận bài 25 4 2022 Chấp nhận đăng 30 5 2022 Tóm tắt - Con lắc ngược hệ phẳng là mô hình đặc trưng cho hệ Abstract - The Planar inverted pendulum is a typical model for a thống máy móc có tay máy liền thân xe có mang vật dựng đứng cần system having an arm directly attached to a cart moving on a rail di chuyển trên hệ ray tịnh tiến theo một quảng đường cố định. Đây system along a fixed distance. This is also a model widely used cũng là mô hình được sử dụng nhiều trong các trường đại học trên in universities around the world for research and teaching. In this thế giới để nghiên cứu và giảng dạy. Trong nghiên cứu này nhóm study the authors introduce details to build and experiment with tác giả trình bày các bước xây dựng và thực nghiệm mô hình con lắc an inverted pendulum controlled by Texas Instrument s C2000 ngược được điều khiển bằng vi xử lý C2000 của Texas Instrument. microprocessor. Firstly a dynamic model of the system is Trước tiên mô hình động lực học của hệ thống được thiết lập. Tiếp established. Next the control parameters corresponding to the theo các thông số điều khiển tương ứng với kết cấu cụ thể của mô specific structure of the model are described. Then the hình được mô tả. Từ đó kết quả thực nghiệm quá trình nâng con lắc experimental results of the Swing-up term and balancing swing-up và giữ cân bằng của hệ thống được phân tích. pendulum process are analyzed. Từ khóa - Mô hình động lực học hệ con lắc ngược phẳng LQR Key words - Dynamics model Planar inverted pendulum Linear C2000 microprocessor .

• Vật lý
• Mô hình động lực học
• Hệ con lắc ngược phẳng
• Vi xử lý C2000
• Hệ thống con lắc ngược
• Kiểm soát con lắc đơn
• Công nghệ cơ khí
• Nhiệt động lực học
• Tính toán mô phỏng số
• Động học và động lực học
• Động cơ diesel
• Tạp chí khoa học
• Phân tích dao động của thân xe
• Mô hình động lực học dao động 3D
• Mô hình dao động toàn xe
• Động lực học ôtô
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Xác định tải trọng đoàn xe
• Ứng dụng mô hình động lực học
• Động lực học
• Động lực học đoàn xe
• Đoàn xe siêu trường siêu trọng
• Hai thông số góc đánh lá
• Động lực học chuyển động
• Mô hình động lực học phẳng
• Xây dựng mô hình động lực học
• Mô hình động lực học quay vòng
• Máy kéo hai thân nối khớp bản lề
• Động lực học máy kéo
• Chất lượng vòng quay máy kéo
• Công nghệ hàng hải
• Mô hình lốp burchkhardt
• Mô hình động lực học không gian
• Động lực học không gian
• Đoàn xe sơmi rơ moóc
• Mô hình số
• Thủy động lực học
• Các vùng nước đứng
• Tác dụng của gió
• Mô hình thủy động lực
• Mô hình toán học
• Mô phỏng chuyển động tàu thủy
• Thủy động lực học tàu
• Mô phỏng tàu
• Tàu bằng máy tính
• Mô hình lực
• Động lực học cơ hệ
• Xây dựng mô hình động học trục các đăng
• Hệ thống truyền lực xe ô tô tải nhẹ
• Hệ thống truyền lực xe ô tô
• Xây dựng mô hình cơ học
• Quỹ đạo chuyển động
• Ứng dụng Carsim
• Đánh lái kiểu fish hook
• Mô hình động lực học ô tô con
• Động lực biển
• Chuyển động ba chiều
• Mô hình học hóa số hoàn lưu fjord
• Chuyển động ba chiều trong các biển nông
• Mô hình ba chiều
• Công nghệ in 3D
• Mô hình động lực học ngược
• Thiết kế chế tạo máy in
• Động lực học máy in 3D
• Xây dựng mô hình động học
• Mô hình hóa
• động lực học Quadrotor
• mô hình điều khiển
• điều khiển tự động
• Rừng tràm
• Xuồng chữa cháy rừng Tràm
• Mô hình chuyển động quay vòng
• Luận văn Thạc sĩ
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Cơ khí động lực
• Mô hình tính toán động lực học Xehybrid
• Cấu hình truyền động song song
• Hệ thống tự động thủy lực
• Mô hình tính toán động lực học
• Phương trình mô tả hệ thống
• Ngôn ngữ Visual Basic
• Hệ số khuếch đại
• Động lực học phẳng một dãy
• Động lực học theo phương đứng
• Xe máy 03 bánh
• Phân tích động lực học xe máy
• Ứng dụng mô hình giáo dục
• Mô hình giáo năng lực cảm xúc xã hội
• Năng lực cảm xúc xã hội SEL
• Năng lực cảm xúc xã của giáo viên
• Hoạt động giáo dục
• Thành phố Hồ Chí Minh
• Mô hình toán cho dòng chảy
• chất lượng nước trên kênh sông
• cách phân tích thuỷ động lực học
• thuỷ động lực học số trị
• xây dựng mô hình thuỷ động lực học
• Phương pháp tích phân phiếm hàm
• Tương tác vùng xa
• Tính chất nhiệt động lực học
• Mô hình Heisenberg XXZ
• Mô hình sắt từ XXZ một chiều
• Sự phụ thuộc từ trường ngoài của độ từ hóa
• Lý thuyết nhiệt động lực học cho hệ sắt từ
• Ứng dụng hệ dẫn đường quán tính
• Xác thực mô hình động lực học xe đạp
• Hệ dẫn đường quán tính
• Xác thực mô hình
• Tạp chí Khoa học Công nghệ
• Công nghệ Động lực
• Mô phỏng đặc tính khí động lực học
• Khí động lực học ô tô
• Mô hình ô tô SUV
• Mô hình nghiên cứu và dự báo thời tiết
• Mô hình mạng nơ ron nhân tạo
• Mô hình thủy văn WEHY
• Phương pháp mô phỏng thủy văn
• Mô hình ANN
• Chuyển động của tàu
• Tàu tên lử
• Đặc tính quay vòng của tàu thủy
• Chuyển động của tàu thủy
• Vi cấu trúc
• Cơ chế khuếch tán
• Nhiệt độ chuyển pha
• Mô hình khối Fe2O3
• Phương pháp động lực học phân tử
• Số nguyên tử trong mô hình Fe2O3
• Đơn vị cấu trúc trong mô hình Fe2O3